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申请/专利权人：西湖大学

摘要：本申请提出一种分布式视觉集群机器人系统。该系统包括多个机器人、仿真服务器和上位机。各机器人在接收到运行指令后，控制四个摄像头分别获取图像，并基于视觉感知算法获取其他各所述机器人的位置信息，及基于各图像生成环境地图，基于各所述位置信息及环境地图生成对应的规划路径；各机器人在接收到仿真指令后，将各自的位姿信息上传至仿真服务器，仿真服务器对各所述位姿信息同步后发送至各所述机器人，各机器人根据各所述位姿信息在视觉仿真环境中构建各所述机器人的孪生体，以判断和各机器人是否同步。本申请基于视觉感知算法获取其他各机器人的位置信息，不易受到信号干扰；采用分布式仿真的方式降低对于仿真算力的要求，提高了仿真效率。

主权项：1.一种分布式视觉集群机器人系统，其特征在于，所述系统包括多个机器人、仿真服务器和上位机；其中，所述上位机通过所述仿真服务器发送运行指令和仿真指令至各所述机器人；各所述机器人设有四个摄像头；各所述机器人在接收到运行指令后，控制所述四个摄像头分别获取图像，并基于视觉感知算法获取其他各所述机器人的位置信息，及基于各所述图像生成环境地图，基于所述各所述位置信息及所述环境地图生成对应的规划路径；各所述机器人在接收到仿真指令后，将各自的位姿信息上传至所述仿真服务器，所述仿真服务器对各所述位姿信息同步后发送至各所述机器人，各所述机器人根据各所述位姿信息在视觉仿真环境中构建各所述机器人的孪生体，以判断和各所述机器人是否同步；各所述机器人包括：视觉感知模块，用于将所述四个图像映射至四面体模版，得到四面体模型，将所述四面体模型输入至训练好的目标检测模型，得到其他各所述机器人的位置信息；所述视觉感知模块包括：模型构建模块，用于基于坐标转换关系将所述四个图像中的各点转为三维坐标点，获取各所述三维坐标点到所述四面体模版的最小距离，通过沿法向量方向移动最小距离，得到所述四面体模版中的各投影点，得到所述四面体模型；所述视觉感知模块包括：模型训练模块，用于基于四面体模型样本训练集，对其中的各四面体模型样本中机器人的边界框和类别进行标注；利用标注后的所述四面体模型样本训练集对初始三维检测模型进行训练，得到所述目标检测模型。

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权利要求：

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