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申请/专利权人：宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司
摘要：本发明提供了一种基于期望危险的单车道跟车车辆选择方法，包括：步骤S1：获取基础信息；步骤S2：根据每个障碍物建立地理坐标系；步骤S3：将地理坐标系转换为曲线坐标系，计算每个障碍物的曲线坐标域，计算出自车的曲线坐标域；步骤S4：计算获得最接近的障碍物的曲线坐标域；步骤S5：初步筛选出第一车辆集；然后，在第一车辆集中二次筛选出第二车辆集，并计算自车与第二车辆集中车辆的预测碰撞区域；步骤S6：计算第二车辆集中车辆的预测轨迹，并计算其与自车在本时刻的重叠率；步骤S7：选择车辆进行跟车或者进行侧偏避让。本发明解决了现有的跟车方法中仅依赖实时数据进行决策，对外界环境估计不足，导致对复杂环境的应对能力较差的技术问题。
主权项：1.一种基于期望危险的单车道跟车车辆选择方法，其特征在于，包括：步骤S1：获取车辆、车道及障碍物的基础信息；步骤S2：为每个障碍物设置车道标签，并建立地理坐标系；步骤S3：将所述地理坐标系转换为曲线坐标系，计算每个所述障碍物的所有角点的曲线坐标，并得出每个所述障碍物的曲线坐标域；计算自车的角点的曲线坐标，并得出所述自车的曲线坐标域；步骤S4：获取自车道前方最接近的障碍物位置，计算获得所述最接近的障碍物的曲线坐标域；步骤S5：根据车道标签初步筛选出与所述自车道相邻的两车道的车辆，生成第一车辆集；然后，在所述第一车辆集中二次筛选出位于所述自车和所述最接近的障碍物之间的所有的车辆，生成第二车辆集，并计算所述自车与所述第二车辆集中所有车辆的预测碰撞区域；步骤S6：对每个属于所述第二车辆集中的车辆，计算其预测轨迹，并计算其与所述自车在本时刻的重叠率，综合得出跟车车辆集、避让车辆集和正常车辆集；步骤S7：选择所述跟车车辆集中车辆进行跟车，对所述避让车辆集中的车辆进行侧偏避让。
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