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申请/专利权人：苏州诺达佳自动化技术有限公司
摘要：本发明涉及数据处理领域，具体涉及一种工业自动化三维检测系统和方法，方法包括采集待检测钣金件的三维点云和钣金件模板的三维点云，根据角点的邻域密度差异和角点距离差异，得到待检测钣金件点云的角点与模板点云的角点的相似度，根据点和角点的距离，以及点和角点的向量夹角，结合角点的相似度计算待检测钣金件点云中每个点与模板点云中每个点的匹配误差权重，利用匹配误差权重优化最近点迭代匹配的误差评估函数，当误差评估函数最小时得到最佳匹配结果，根据匹配结果中未重叠点的数量判断待检测钣金件是否存在缺陷，得到了可靠的点云匹配质量，进而提高了缺陷识别的准确性和效率。
主权项：1.一种工业自动化三维检测方法，其特征在于，包括：在待检测钣金件对应的第一点云中任取第一角点、第一点，在模板对应的第二点云中任取第二角点、第二点；所述第一点和第二点为角点或非角点；根据所述第一角点和第二角点的邻域密度差异，以及所述第一角点和第二角点在各自点云内与其他角点的平均距离差异，计算所述第一角点和第二角点的相似度，所述相似度与所述邻域密度差异和平均距离差异均为负相关；根据所述第一点、第一点云的原点、第一角点构成的夹角和所述第二点、第二点云的原点、第二角点构成的夹角的差异，以及所述第一点到第一角点的距离和所述第二点到第二角点的距离的差异，结合所述相似度，计算所述第一点和第二点的匹配误差权重，所述匹配误差权重与所述相似度负相关，与所述夹角的差异、所述距离差异均为正相关；对所述第一点云和第二点云进行最近点迭代匹配，利用所述匹配误差权重优化所述最近点迭代匹配的误差评估函数，在所述误差评估函数最小时得到最佳匹配结果，根据所述最佳匹配结果判断所述待检测钣金件是否存在缺陷。
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百度查询： 苏州诺达佳自动化技术有限公司 一种工业自动化三维检测系统和方法
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