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申请/专利权人：苏州迪天机器人自动化有限公司

摘要：本发明公开了一种基于电流学习的机器人灵敏碰撞检测方法及机器人，检测方法包括在机器人不受外力干扰的情况下，针对预设定的机器人运行程序，采集至少一个运行周期内的电流信息，得到一个周期内时间序列对应的基准电流数据集；设置动态阈值，以得到基准电流数据集所对应的阈值电流数据集，阈值电流数据集对应相同于基准电流数据集的时间序列；在该机器人实际运行的每个运行周期内，采集实际电流信息，若采集的实际电流超出对应周期内相同时刻的阈值电流范围，则判定该机器人发生碰撞。本发明能够即时检测出是否发生碰撞，若发生碰撞，则立即控制机器人停止运行，保证了人与机器的安全，灵敏度高、适应性强。

主权项：1.一种基于电流学习的机器人灵敏碰撞检测方法，其特征在于，包括以下步骤：在机器人不受外力干扰的情况下，针对预设定的机器人运行程序，采集至少一个运行周期内的电流信息，得到一个周期内时间序列对应的基准电流数据集；对所述一个周期内时间序列对应的基准电流数据集进行滤波处理，以消除电流异常尖峰值，以滤波后的电流数据集作为设置动态阈值的对象；设置动态阈值，以得到所述基准电流数据集所对应的阈值电流数据集，所述阈值电流数据集对应相同于所述基准电流数据集的时间序列；针对不同的运行程序，获取相应的阈值电流数据集；将各个运行程序及其相应的阈值电流数据集存储在数据库中；根据所述机器人的当前运行程序从所述数据库中调取周期内时间序列对应的阈值电流数据集，并在该机器人实际运行的每个运行周期内，采集实际电流信息，若采集的实际电流超出对应周期内相同时刻的阈值电流范围，则判定该机器人发生碰撞；若从所述数据库中调取阈值电流数据集失败，则对当前运行程序获取相应的阈值电流数据集，并更新至所述数据库；在判定该机器人发生碰撞后，发出核查提示，若核查结果为误判机器人发生碰撞，则调整所述动态阈值；当发生误判时，自动提示是否将当前误判进行记录并作调整，若选择调整，则将此次的动态阈值调高；在判定该机器人发生碰撞后，停止该机器人各轴的动作，并触发机器人的浮动功能，包括松开机器人各轴的抱闸，和或将机器人各轴的电机由刚性状态转换为柔性状态；记录判定该机器人发生碰撞的中止时刻，若触发机器人的浮动功能后，无外力推动该机器人，则经过预设的时间后，该机器人继续执行当前运行程序的运行周期内中止时刻后的动作；若触发机器人的浮动功能后，有外力推动该机器人，则经过预设的时间后，该机器人恢复到当前运行程序的运行周期的起始位置，再执行当前运行程序的动作。

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