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申请/专利权人：中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要：本发明属于煤矿机器人技术领域。涉及一种矿用轨道式巡检机器人及其爬坡机构，包括机架、安装在机架上并设于轨道两侧翼板上的用以带动机器人沿轨道移动的驱动轮、驱动所述驱动轮转动的驱动装置、设于机架上与轨道底部相抵以调节所述驱动轮与轨道之间正压力的压紧轮，还包括用以调节压紧轮与轨道之间压力大小的调节装置。通过在巡检机器人上设置压紧轮和由齿轮齿条带动的升降筒，在不同坡度轨道上设置不同长度的齿条以调整压簧的压缩量，实现在不同坡道上对压紧轮提供的压紧力进行调节，达到巡检机器人在不同坡道具有不同压紧力，进而形成不同驱动力，并尽可能减少阻力损耗。
主权项：1.一种矿用轨道式巡检机器人爬坡机构，包括机架、安装在机架上并设于轨道两侧翼板上的用以带动机器人沿轨道移动的驱动轮、驱动所述驱动轮转动的驱动装置、设于机架上与轨道底部相抵以调节所述驱动轮与轨道之间正压力的压紧轮，其特征在于：还包括用以调节压紧轮与轨道之间压力大小的调节装置，所述调节装置包括螺杆、升降筒、压簧、齿条、支撑杆；所述螺杆固定设于所述机架上，所述升降筒套装于所述螺杆上，并与螺杆通过螺纹连接；所述升降筒外圆上设有外齿轮；所述压紧轮转动设于所述支撑杆上，所述螺杆为中空结构，所述支撑杆滑动设于所述螺杆内；所述压簧套装于所述支撑杆上，压簧一端与所述升降筒端面相抵，另一端与所述支撑杆相抵，所述压紧轮在压簧的作用下压紧轨道；所述齿条固定设于轨道的坡度变化处，并位于所述外齿轮的左侧或右侧；当机器人经过时，外齿轮与齿条啮合，驱动升降筒在螺杆上转动而上升或下降，从而改变压簧的压缩量，实现压紧轮与轨道之间的压力调整；所述轨道的每个坡度变化处均设有齿条；齿条的位置根据轨道坡度变化率进行设置，即当齿条位于外齿轮的两侧中的一侧时，用以驱动升降筒上升，增大压紧轮与轨道之间的压力，则齿条位于外齿轮的另一侧时，用以驱动升降筒下降，减小压紧轮与轨道之间的压力；所述齿条的高度大于所述外齿轮与其啮合时的高度位移，并通过齿条上的齿数来调整升降筒的升降高度。
全文数据：
权利要求：
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