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申请/专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种下肢组件及人形机器人，下肢组件包括：腹板与足部结构件连接；第一摇臂与第一动力结构连接，第一动力结构带动第一摇臂摇摆；第二摇臂与第二动力结构连接，第二动力结构带动第二摇臂摇摆；第一杆件与第一摇臂连接；第一杆件与足部结构件上靠近脚跟一侧连接；第二杆件与第二摇臂连接；第二杆件与足部结构件上靠近脚跟另一侧连接；在第一摇臂与第二摇臂摇摆方向相同时，足部结构件进行俯仰运动；在第一摇臂与第二摇臂摇摆方向相反时，足部结构件进行侧摆运动；本申请通过控制第一摇臂与第二摇臂摇摆方向相同或相反，实现足部结构件进行俯仰运动或侧摆运动；灵活实现拟人化；结构简单可靠，成本更低。
主权项：1.一种下肢组件，其特征在于，包括：足部结构件13；腹板4，下端通过踝关节12与足部结构件13上靠近脚背中间的位置转动连接；所述转动为俯仰转动或侧摆转动；第一动力结构5，设置于所述腹板4靠近上端的位置；第二动力结构6，设置于所述腹板4上，且所述第二动力结构6位于第一动力结构5的下方；第一摇臂7，内端与第一动力结构5连接，所述第一动力结构5适于带动所述第一摇臂7摇摆；第二摇臂8，内端与第二动力结构6连接，所述第二动力结构6适于带动所述第二摇臂8摇摆；第一杆件9，上端与所述第一摇臂7的外端转动连接；所述第一杆件9竖直设置，且所述第一杆件9的下端与足部结构件13上靠近脚跟一侧的位置连接；第二杆件10，上端与所述第二摇臂8的外端转动连接；所述第二杆件10竖直设置，且所述第二杆件10的下端与足部结构件13上靠近脚跟另一侧的位置活动连接；所述下肢组件具有所述第一摇臂7的摇摆方向与第二摇臂8的摇摆方向相同时，所述足部结构件13进行俯仰运动的第一状态；以及具有所述第一摇臂7的摇摆方向与第二摇臂8的摇摆方向相反时，所述足部结构件13进行侧摆运动的第二状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 一种下肢组件及人形机器人
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