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申请/专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
摘要：本申请涉及遥操作技术领域，公开了遥操作控制方法、装置、设备及遥操作系统，该方法包括：确定从端设备的第一位置的第一从端位姿以及第二位置的第二从端位姿；将所述第一从端位姿作为第一约束任务的控制目标，并确定所述从端设备多个关节的第一任务权重；将所述第二从端位姿作为第二约束任务的控制目标，并确定所述从端设备多个关节的第二任务权重；结合所述第一任务权重和所述第二任务权重对所述第一约束任务和所述第二约束任务进行综合求解，确定所述多个关节的控制量。本申请将从端设备多个不同位置期望的目标位姿作为控制目标，构建多个约束任务，使得从端设备的构型姿态与主端设备的构型姿态相一致。
主权项：1.一种遥操作控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定从端设备的第一位置的第一从端位姿以及第二位置的第二从端位姿；将所述第一从端位姿作为第一约束任务的控制目标，并确定所述从端设备多个关节的第一任务权重；将所述第二从端位姿作为第二约束任务的控制目标，并确定所述从端设备多个关节的第二任务权重；结合所述第一任务权重和所述第二任务权重对所述第一约束任务和所述第二约束任务进行综合求解，确定所述多个关节的控制量。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州小鹏汽车科技有限公司 遥操作控制方法、装置、设备及遥操作系统
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