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申请/专利权人：盛视科技股份有限公司

摘要：本申请公开一种基于视觉的车辆查验方法，其包括：基于第一相机采集的第一图像J判断车辆与预设框的位置关系；若车辆停靠于预设框内，则语音提示司机打开所有车窗；检测由深度相机采集的第二图像F的所有车窗目标和计算每一车窗目标的开合度；若是存在任一车窗目标的开合度小于开窗阈值，继续进行语音提示开窗操作，重新获取第二图像F，并持续检测第二图像F的所有车窗目标和计算每一车窗目标的开合度，直至所有车窗目标的开合度大于开窗阈值；计算每一车窗目标的开窗区域的中心点至深度相机的第一三维世界坐标；将第一三维世界坐标值转换成位车道上的机械臂的第二三维世界坐标。本申请还提供用于实现前述车辆查验方法的车辆查验系统。

主权项：1.一种基于视觉的车辆查验方法，其特征在于，包括：获取由感应面朝向预设框的第一相机采集的第一图像J，基于第一图像J判断车辆与预设框的位置关系；若车辆停靠于预设框内，则语音提示司机打开所有车窗；利用车道上的深度相机采集停靠于预设框内的车辆侧面图像以获得第二图像F，检测第二图像F的所有车窗目标和计算每一车窗目标的开合度；若是存在任一车窗目标的开合度小于开窗阈值，继续进行语音提示开窗操作，重新获取第二图像F，并持续检测第二图像F的所有车窗目标和计算每一车窗目标的开合度，直至所有车窗目标的开合度大于开窗阈值；计算每一车窗目标的开窗区域的中心点至深度相机的第一三维世界坐标；以及将第一三维世界坐标值转换成位车道上的机械臂的第二三维世界坐标；其中，第二图像F包括彩色图像F1和深度图像F2，检测第二图像F的所有车窗目标和计算每一车窗目标的开合度，包括：基于第一目标检测模型检测出彩色图像F1中的所有车窗目标，获得车窗目标集合Window；对深度图像F2进行深度信息的直方图统计，获得车体至深度相机的距离D；以距离D为作为第二阈值对深度图像F2进行二值化处理，获得二值化图像；依序利用第一结构元素和第二结构元素对二值化图像进行腐蚀操作，获得腐蚀的图像，其中第一结构元素的尺寸大于第二结构元素；对腐蚀的图像进行连通域求解操作，计算所有连通域的最小外接矩形，在所有最小外接矩形中选取宽度满足第一预设条件的最小外接矩形以形成代表开窗区域的最小外接矩形集合Openw；在最小外接矩形集合Openw中匹配属于每一车窗目标内的最小外接矩形；若是一车窗目标Windowi未匹配到最小外接矩形集合Openw中的最小外接矩形，则判定车窗目标Windowi未开窗；若是一车窗目标Windowi匹配到最小外接矩形集合Openw中的最小外接矩形Openwj，车窗目标Windowi的开合度Degi=HOpenwjHWindowi，其中，HWindowi为一车窗目标Windowi的高度，HOpenwj与车窗目标相匹配的最小外接矩形Openwj的高度。

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