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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明提出了一种新型的基于陨坑编码的月球探测器视觉定位方法，包括以下步骤：对Robbins陨坑库进行地理位置编码得到编码数据库；在编码数据库内，利用编码搜索算法和大尺寸的陨坑检测算法，检测实拍图片中与候选陨坑列表对应的大尺寸陨坑，形成匹配对，利用匹配对，更新相机的初始位姿同时获得粗定位误差，实现快速定位；对更新后的相机初始位姿，利用编码搜索算法和小尺寸的陨坑检测算法，在粗定位误差限定的局部范围内，检测实拍图片中与陨坑中心投影对应的小尺寸陨坑；最后对月球探测器进行位姿解算，实现精准定位。本发明将编码搜索算法与粗定位误差相结合，实现快速精准定位，适用于月球探测器视觉定位领域，具有重要的应用前景和技术意义。
主权项：1.一种新型的基于陨坑编码的月球探测器视觉定位方法，其特征是：应用地理位置编码对Robbins陨坑库进行编码得到编码数据库；在编码数据库内，利用编码搜索算法得到候选陨坑列表；针对实拍图片，选择适用于大尺寸的陨坑检测算法，检测与候选陨坑列表对应的大尺寸陨坑，形成大尺寸匹配对；利用大尺寸匹配对，更新相机的初始位姿，获得粗定位误差；对更新后的相机初始位姿，在候选陨坑列表内，利用编码搜索算法，结合小陨坑尺寸范围约束得到小尺寸陨坑子库；针对实拍图片，选择适用于小尺寸的陨坑检测算法，在粗定位误差限定的局部范围内检测与陨坑中心投影对应的小尺寸陨坑，形成小尺寸匹配对；最后进行位姿解算，实现月球探测器的快速精准定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 基于陨坑编码的月球探测器视觉定位方法
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