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申请/专利权人：齐鲁工业大学(山东省科学院)

摘要：本发明提供一种藜麦病变喷药机器人，涉及农业喷药机器人技术领域，包括六驱车架，所述六驱车架上固定安装有支撑板，所述多自由度机械臂的执行端安装有视觉检测摄像头，所述驱虫箱内壁还安装有雾化喷头和喷气头，所述电控变向阀门用以使雾化喷头或水雾两相喷头与喷淋箱连通，所述闭门帘收卷设置于驱虫箱侧边开设的收卷盒内，通过气囊泵气机的充放气操作使得夹持气囊在气囊槽内收缩从而将嵌入V型开口内藜麦株的杆体段进行夹持固定，本发明能够对藜麦植株的生长状态进行图像采集，并对其进行农药喷洒，提高农药喷洒的效率，还能够将藜麦植株进行包裹，并通过高频振动促使附着在表面的害虫脱落，从而进一步提高除虫有效性。

主权项：1.一种藜麦病变喷药机器人，包括六驱车架，其特征在于：所述六驱车架上固定安装有支撑板，所述支撑板上活动安装有多自由度机械臂，所述多自由度机械臂的执行端安装有视觉检测摄像头，所述支撑板位于车体行进方向前端还固定安装有驱虫箱，所述驱虫箱用以容置藜麦株并进行振动驱虫操作，所述驱虫箱内安装有推动藜麦株进行振动的振动器，所述驱虫箱内壁还安装有雾化喷头和喷气头，所述雾化喷头通过驱虫箱外部两侧对称设置的弧形弯管与六驱车架尾部固定设置的喷淋箱连通，所述弧形弯管远离喷淋箱一端还与水雾两相喷头连通，所述弧形弯管上安装有电控变向阀门，所述电控变向阀门用以使雾化喷头或水雾两相喷头与喷淋箱连通，所述喷气头经支撑板内开设的气道与六驱车架上固定安装的泵抽气箱连通，所述驱虫箱内还安装有用以进行害虫收集的收集箱；所述驱虫箱为前端和底端开口的矩形框体结构，所述驱虫箱的前端开口一侧还安装有闭门条，所述闭门条与闭门帘连接，所述闭门帘收卷设置于驱虫箱侧边开设的收卷盒内，所述闭门条上端还与直线电机的驱动块连接，所述直线电机固定安装在驱虫箱上部，通过所述直线电机的平移滑动带动闭门条进行平移滑动，从而控制驱虫箱前端开口的启闭，所述驱虫箱底部安装有植株夹持板，所述植株夹持板设置有V型开口且朝向前端开口一侧的开口逐渐扩大，所述V型开口内开设有气囊槽，所述气囊槽内设置有夹持气囊，所述夹持气囊与气囊泵气机连通，通过气囊泵气机的充放气操作使得夹持气囊在气囊槽内收缩从而将嵌入V型开口内藜麦株的杆体段进行夹持固定。

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