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申请/专利权人：广西大学
摘要：本发明公开了一种绿篱修剪机器人的自适应对中方法，首先确定输入图像的颜色空间，然后对输入图像进行二值化，将二值化后的图像进行图像增强，最终获得绿篱水平面的最小外接圆，即可确定绿篱水平面的中心参数。相较于现有对中技术，本发明所提出的方法在准确率及识别率上的均表现出大幅提升，特别是在检测速度上本算法也远远超过其他现有的圆检测算法，能充分满足实时性的要求。相较于其他的一些绿篱环卫机器，本发明作为修剪机对中的关键核心，可以使修剪机的自动化、智能化水平大幅提升，快速准确地实现了修剪机械手自动对中的功能，减少了人工操作进行对中的繁琐，大大提高了作业效率。
主权项：1.一种绿篱修剪机器人的自适应对中方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，获取俯视角度的绿篱图像，从图像中提取只含有绿篱信息的矩形图作为模板；所述模板的BGR直方图只含有一个突出波峰；步骤S2，将绿篱图像和模板转换到同一颜色空间下，在各通道上进行直方图对比，找到绿篱显著颜色空间，完成颜色空间的自适应选择，将可以求得绿篱显著颜色空间的通道作为默认分析通道，并确定默认阈值区间；步骤S3，对绿篱图像进行二值化处理，获得包含完整绿篱信息的二值图像；步骤S4，对二值图像进行增强处理，将离散的绿篱信息聚合，去除噪声点；步骤S5，从图像中获取绿篱的最小外接圆，根据最小外接圆计算得到绿篱中心位置信息；其中，在步骤S2中，确定默认阈值区间的方法为：以绿篱显著波峰为中点分别向两边扩大25得到对应的默认阈值区间，若遇到边界，则在保证默认阈值区间范围为50的情况下进行平移调整。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广西大学 一种绿篱修剪机器人的自适应对中方法
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