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申请/专利权人：同济大学
摘要：本发明涉及一种机器人视觉语言导航的动作自适应方法和系统，包括：确定机器人可行动作空间数值范围，并生成随机动作；基于随机动作与环境交互所得变化，利用机器人动作影响自编码模块得到动作嵌入向量；基于动作嵌入向量，对比数据集中特定动作并计算差异，确定当前执行动作及对应的语义含义；基于确定性的动作与环境交互所得，利用交叉模态注意力特征提取模块，得到机器人视觉语言多模态特征；基于机器人视觉语言多模态特征，作为扩散策略决策模块条件，迭代推理出机器人下一步执行动作；对机器人状态进行更新，直至到达目标结束本次导航任务。与现有技术相比，本发明具有增强机器人动作自适应的鲁棒性和准确性等优点。
主权项：1.一种机器人视觉语言导航的动作自适应方法，其特征在于，所述方法用于机器人动作不确定的视觉语言导航任务，包括以下步骤：步骤S101，确定机器人可行动作空间数值范围，并生成随机动作；步骤S102，基于随机动作与环境交互所得变化，利用机器人动作影响自编码模块得到动作嵌入向量；步骤S103，基于动作嵌入向量，对比数据集中特定动作并计算差异，确定机器人当前执行动作以及动作对应的语义含义；步骤S104，基于当前执行动作与环境交互所得，利用交叉模态注意力特征提取模块，得到机器人视觉语言多模态特征；步骤S105，将机器人视觉语言多模态特征作为扩散策略决策模块条件，迭代推理出机器人下一步执行动作，并更新机器人状态信息；步骤S106，重复步骤S102～步骤S105，直至机器人到达目标附近，结束本次导航任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 一种机器人视觉语言导航的动作自适应方法和系统
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