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申请/专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
摘要：本申请实施例提供了一种点云中的稳定点的确定方法、装置及电子设备，涉及点云技术领域，该方法包括：确定目标物体在指定拍摄视角下的三维点云对应的主向量；以主向量的方向为基准方向确定多个待利用坐标系；将三维点云包含的每一初始点分别转换至各待利用坐标系下，得到对应的转换点；针对每一待利用坐标系中存在的第二坐标轴的坐标值相等且第三坐标轴的坐标值相等的多个转换点，将该多个转换点中除第一坐标轴的坐标值最小的转换点以外的转换点确定为不稳定点；针对三维点云中的每一初始点，若该初始点在各个待利用坐标系中对应的转换点中均不为不稳定点，则确定该初始点为稳定点。通过本方案，能够确定物体的点云中不易被遮挡的稳定点。
主权项：1.一种点云中的稳定点的确定方法，其特征在于，所述方法包括：确定目标物体在指定拍摄视角下的三维点云对应的主向量；其中，所述主向量表示所述指定拍摄视角下的深度相机的光心指向所述目标物体的中心的方向；以所述主向量的方向为基准方向，确定多个待利用坐标系；其中，任一待利用坐标系的第一坐标轴与所述基准方向之间的夹角小于预设角度；每一待利用坐标系中还包含：第二坐标轴和第三坐标轴；所述预设角度为基于所述深度相机的视野角确定的；针对所述三维点云包含的每一初始点，将该初始点分别转换至各待利用坐标系下，得到该初始点在各个待利用坐标系中对应的转换点；针对每一待利用坐标系，若该待利用坐标系中存在第二坐标轴的坐标值相等，且第三坐标轴的坐标值相等的多个转换点，则将该多个转换点中除第一坐标轴的坐标值最小的转换点以外的转换点，确定为在该待利用坐标系中的不稳定点；针对所述三维点云中的每一初始点，若该初始点在各个待利用坐标系中对应的转换点中均不为不稳定点，则确定该初始点为稳定点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州海康机器人股份有限公司 一种点云中的稳定点的确定方法、装置及电子设备
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