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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开了无人系统协同固定时间控制方法、无人系统及存储介质，涉及无人系统控制技术领域。本发明的观测器采用事件驱动的方式，可以显著降低通信频率并提高观测速度。其次，利用历史数据来更新模糊逻辑系统的权重，可以提高学习效率和信息利用率。另外，对权重矩阵范数的平方而非权重矩阵进行更新，可以减轻计算负担和提高方案可行性。最后，通过模糊控制系统来估计跟随者最高阶状态中的不确定性，通过固定时间滤波器来处理其余状态中的不确定性，可以降低方案复杂度和计算负担，并增强控制的鲁棒性和方案适用性。
主权项：1.一种无人系统协同固定时间控制方法，其特征在于，所述方法包括：针对无人系统中的每一跟随者，通过固定时间的分布式事件驱动观测器获取与领导者的输出信号对应的状态观测信号；根据所述状态观测信号判断观测误差是否满足预设的自驱动条件，若满足，则触发数据通信；针对所述跟随者的非最高阶状态，最低阶状态时，通过虚拟控制器根据所述状态观测信号计算虚拟控制量；其余阶状态时，通过固定时间滤波器处理所述跟随者的未知时变不确定性，并通过所述虚拟控制器根据所述固定时间滤波器的输出数据计算所述虚拟控制量；根据所述虚拟控制量生成所述跟随者的控制输入信号；针对所述跟随者的最高阶状态，通过模糊逻辑系统处理所述跟随者的未知时变不确定性，并通过固定时间控制器根据所述模糊逻辑系统的输出数据生成所述跟随者的控制输入信号，其中，所述模糊逻辑系统对应的权重更新律用于通过历史数据对理想权重矩阵范数的平方进行估计。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 无人系统协同固定时间控制方法、无人系统及存储介质
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