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申请/专利权人：南京埃斯顿自动化股份有限公司
摘要：本申请公开了一种安全物理人机交互控制方法、终端及介质，方法包括以下步骤：根据机器人与人的交互控制方程以及交互力，生成渲染虚拟交互动态的期望轨迹；根据安全限制对生成的期望轨迹整形，获得安全参考轨迹；根据得到的安全参考轨迹，下发机器人控制器执行。本申请解决传统交互控制导纳阻抗通常无法满足速度、位置安全约束的问题。通过限速避免机器人运行过快影响交互安全性及舒适性，而保证机器人不超过位置约束既能避免机器人与环境的碰撞，同时也能确保人机交互过程不超过设定的安全区域，极大地提高了物理人机交互中的安全性。
主权项：1.一种安全物理人机交互控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：根据机器人与人的交互控制方程以及交互力，生成渲染虚拟交互动态的期望轨迹；S2：根据安全限制对生成的期望轨迹整形，获得安全参考轨迹；S3：根据步骤S2中得到的安全参考轨迹，下发机器人控制器执行。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京埃斯顿自动化股份有限公司 一种安全物理人机交互控制方法、终端及介质
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