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申请/专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司
摘要：本申请公开了一种轮腿式机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，涉及人工智能技术领域。所述方法包括：对于具有内侧机械腿和外侧机械腿的轮腿式机器人，在初始姿态对应的支撑区域的约束下，其通过外侧机械腿和内侧机械腿站立在支撑面上，并可控制外侧机械腿上的足轮与支撑面之间的接触点向第一方向移动，以及控制内侧机械腿上的足轮与支撑面之间的接触点向第二方向移动，即可从初始姿态切换为期望姿态。本申请实施例仅需在第一方向上调整外侧机械腿，以及在第二方向上调整内侧机械腿，即可改变轮腿式机器人的支撑区域，从而降低了支撑区域的调整难度。
主权项：1.一种轮腿式机器人的控制方法，其特征在于，所述轮腿式机器人包括机身、通过髋关节与所述机身相连的两条外侧机械腿和至少一条内侧机械腿，所述至少一条内侧机械腿对应的髋关节位于所述两条外侧机械腿对应的髋关节之间，所述外侧机械腿对应的髋关节的旋转中心和所述内侧机械腿对应的髋关节的旋转中心位于同一竖直平面；所述方法包括：在初始姿态对应的支撑区域的约束下，通过所述外侧机械腿和所述内侧机械腿站立在支撑面上；其中，所述支撑区域是指由所述轮腿式机器人的各个机械腿上的足轮分别与所述支撑面之间的接触点合围而成的区域；控制所述外侧机械腿上的足轮与所述支撑面之间的接触点向第一方向移动，以及控制所述内侧机械腿上的足轮与所述支撑面之间的接触点向第二方向移动，从所述初始姿态切换为期望姿态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 腾讯科技(深圳)有限公司 轮腿式机器人的控制方法、装置、设备及存储介质
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