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申请/专利权人：湖州丽天智能科技有限公司

摘要：本申请公开了一种基于光伏机器人的光伏阵列中断位置识别方法、光伏清扫系统，方法包括：获取与当前光伏组件相邻的下一个光伏组件的RGB图像及其对应的深度点云信息；根据当前工况，从所述RGB图像中识别出目标图像区域；根据所述目标图像区域中各像素点对应的深度点云信息，提取出所述目标图像区域中的所有中断点；对所述中断点进行空间直线拟合，计算拟合后得到的直线到所述RGB图像的参考线的距离，得到中断位置信息，以便于所述光伏机器人根据所述中断位置信息控制所述光伏清扫机的运行状态。本申请能够及时、准确识别出光伏阵列中的中断位置，降低光伏清扫机在作业过程中出现事故的风险。

主权项：1.一种基于光伏机器人的光伏阵列中断识别方法，其特征在于，所述光伏机器人用于在光伏清扫机执行清扫作业前将所述光伏清扫机放置于所述光伏阵列上并控制所述光伏清扫机执行清扫作业，所述识别方法包括：获取与当前光伏组件相邻的下一个光伏组件的RGB图像及其对应的深度点云信息；所述当前光伏组件为所述光伏清扫机执行当前作业所在的光伏组件；根据当前工况，从所述RGB图像中识别出目标图像区域；所述目标图像区域包括所述RGB图像中最有可能出现中断位置的区域；根据所述目标图像区域中各像素点对应的深度点云信息，提取出所述目标图像区域中的所有中断点；对所述中断点进行空间直线拟合，计算拟合后得到的直线到所述RGB图像的参考线的距离，得到中断位置信息，以便于所述光伏机器人根据所述中断位置信息控制所述光伏清扫机的运行状态；所述参考线包括所述RGB图像的中心线，或者所述参考线偏离所述中心线设置；其中，所述的根据当前工况，从所述RGB图像中识别出目标图像区域，包括：根据当前工况，识别所述RGB图像中与所述当前光伏组件相邻的下一个光伏组件所在的感兴趣区域；从所述感兴趣区域中划分出若干候选区域；根据所述光伏清扫机发送的筛选信号从所述候选区域中选取所述目标图像区域；所述的对所述中断点进行空间直线拟合，计算拟合后得到的直线到所述RGB图像的参考线的距离，得到中断位置信息，包括：对所述中断点进行空间直线拟合，得到一条空间直线；计算所述空间直线与所述光伏清扫机行驶方向之间的夹角；若所述夹角处于预设夹角范围，则根据所述RGB图像的参考线中点对应的深度点云信息，计算所述参考线中点到所述空间直线的距离，得到所述中断位置信息。

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