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申请/专利权人：百度(美国)有限责任公司
摘要：在一个实施方式中，自动驾驶车辆ADV在车道上模式下操作，其中ADV跟随车辆车道的路径行进。响应于确定ADV正在接近死巷，ADV切换到开放空间模式。当处于开放空间模式时，ADV使用一系列转向和油门命令进行三点转弯，以生成向前和倒车运动，直到ADV相对于车辆车道处于a阈值前进方向和b阈值距离内。然后，ADV可以返回到车道上模式，并恢复沿着车辆车道远离死巷。
主权项：1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：在车道上模式下操作，包括：基于车道标记来确定与当前车道相关联的车道配置；以及基于所述车道配置规划轨迹；以及响应于U形转弯的请求，切换到开放空间模式，同时在所述开放空间模式下操作；执行三点转弯以生成所述自动驾驶车辆的向前和倒车运动，以将所述自动驾驶车辆定位在相对于目标车道的阈值前进方向和阈值距离内，其中，所述阈值前进方向为所述自动驾驶车辆的前进方向与所述目标车道之间的角度，所述阈值距离为所述自动驾驶车辆与所述目标车道之间的距离；以及响应于所述自动驾驶车辆定位在相对于所述目标车道的所述阈值前进方向和所述阈值距离内，返回到所述车道上模式，以使所述自动驾驶车辆完成所述U形转弯，以便所述自动驾驶车辆沿着所述目标车道驶离死巷。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 百度(美国)有限责任公司 自动驾驶车辆三点转弯
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