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申请/专利权人：杭州晟冠科技有限公司
摘要：本发明公开了一种测算和纠正云天初始角度的方法，包括开发校正工具，用于计算云台正北PAN值；获取海平面和云台塔底气压值和温度值，并通过计算得到云台观测镜头的绝对高度；获取云台塔底的经纬度，根据经纬度在卫星地图上搜索云台的位置，通过特征识别确定云台经纬度坐标；选定云台可观测的目标物，并获取其经纬度坐标；将云台坐标、绝对高度和目标物坐标输入校正工具，输出云台正北PAN值，根据正北PAN值对云台初始角度进行纠正。本发明通过校正工具对云台的正北PAN值计算，并对初始角度进行纠正，方法简单，可有效提高云台的精度和灵敏度高。
主权项：1.一种测算和纠正云台初始角度的方法，其特征在于，包括：步骤一、开发校正工具，用于计算云台正北PAN值；步骤二、获取海平面和云台塔底气压值和温度值，并通过计算得到所述云台观测镜头的绝对高度；步骤三、获取所述云台塔底的经纬度，根据所述经纬度在卫星地图上搜索所述云台的位置，通过特征识别确定所述云台经纬度坐标；步骤四、选定所述云台可观测的目标物，并获取其经纬度坐标；步骤五、将所述云台坐标、绝对高度和所述目标物坐标输入所述校正工具，输出所述云台正北PAN值，根据所述正北PAN值对所述云台初始角度进行纠正；其中，所述校正工具包括：计算模块，其用于建立三维计算模型；初始化模块，其用于配置全局变量及初始化；访问加载器模块，其能够提供三维计算模型，并记录访问信息；下位机交互模块，其用于与所述云台控制器信息交互，以获取所述云台转角；控制模块，其能记录所述加载器的执行状态，并输出所述三维计算模型的计算结果；所述云台正北PAN值的计算公式为： 其中，P表示正北PAN值，r表示云台位置向量，r′表示目标物位置向量，v表示云台与目标物距离，θ表示云台与目标物偏离角度，μ0表示云台观测误差，h表示云台观测镜头的绝对高度，i表示变量，ωi表示模型距离参数，ki表示模型角度参数，La表示坐标经度，Bn表示坐标纬度，Rr表示坐标转换矩阵，Tr表示坐标转换系数。
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权利要求：
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