申请/专利权人：四川腾盾科技有限公司

申请日：2023-07-10

公开（公告）日：2023-11-07

公开（公告）号：CN116560412B

主分类号：G05D1/10

分类号：G05D1/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.11.07#授权;2023.08.25#实质审查的生效;2023.08.08#公开

摘要：本发明公开了一种低速无人机验证最大平飞速度指标的试飞规划方法，其包括：确定无人机的起飞构型状态和起飞重量；求取无人机最大平飞速度测试高度对应的风速、风向，无人机根据该风向确定飞行方向；无人机进行往程飞行，求取往程最大平飞速度；无人机盘旋掉头，进行返程飞行，求取返程最大平飞速度；往程最大平飞速度和返程最大平飞速度的平均值为实际测得的最大平飞速度，根据实际测得的最大平飞速度和预设最大平飞速度指标，判断是否满足最大平飞速度指标。本发明在风客观存在的情况下，仍然能够得到试飞无人机准确的最大平飞速度数据。

主权项：1.一种低速无人机验证最大平飞速度指标的试飞规划方法，其特征在于，包括：确定无人机的起飞构型状态和起飞重量；求取无人机最大平飞速度测试高度对应的风速、风向，无人机根据该风向确定飞行方向；其中，往返飞行求平均的情况下，以最大平飞速度飞行的方向与该风向平行；无人机进行往程飞行，求取往程最大平飞速度；无人机盘旋掉头，进行返程飞行，求取返程最大平飞速度；往程最大平飞速度和返程最大平飞速度的平均值为实际测得的最大平飞速度，根据实际测得的最大平飞速度和预设最大平飞速度指标，判断是否满足最大平飞速度指标；所述求取无人机最大平飞速度测试高度对应的风速、风向，包括：通过第一转换矩阵将风轴系下的飞行真空速转换为体轴系下的速度；通过第二转换矩阵将体轴系下的速度转换为地轴系下的速度；基于得到的速度，求取风的大小和方向；所述第一转换矩阵为： 所述第二转换矩阵为： 其中，为第一转换矩阵，为第二转换矩阵，无人机最大平飞速度测试高度飞行对应的迎角为、侧滑角为、俯仰角为、滚转角为、航向角为；所述求取风的大小和方向，包括：求取风的大小，将其分解为东向风速、北向风速、天向风速； 其中，预设的飞行地速分解为东向地速、北向地速、天向地速；求取风的方向： ；所述无人机进行往程飞行，求取往程最大平飞速度，包括：根据预设的无人机往程起始时刻的经度、纬度、高度，无人机往程终止时刻的经度、纬度、高度，得到往程经度方向的距离和往程纬度方向的距离；根据所述往程经度方向的距离和所述往程纬度方向的距离，得到往程水平距离；基于往程水平距离和最大平飞速度测试采样时间T，得到往程最大平飞速度；所述无人机盘旋掉头，进行返程飞行，求取返程最大平飞速度，包括：根据无人机返程起始时刻的经度、纬度、高度，无人机返程终止时刻的经度、纬度、高度，得到返程经度方向的距离和返程纬度方向的距离；根据所述返程经度方向的距离和所述返程纬度方向的距离，得到返程水平距离；根据返程最大平飞速度和最大平飞速度测试采样时间T，得到返程最大平飞速度。

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权利要求：

百度查询： 四川腾盾科技有限公司 一种低速无人机验证最大平飞速度指标的试飞规划方法

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