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申请/专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
申请日：2023-11-24
公开（公告）日：2024-04-12
公开（公告）号：CN117873053A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D105/10
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开
摘要：本发明涉及机器人领域，公开了一种绕行避障方法、装置、移动机器人和存储介质，用于提升绕行避障的成功率。绕行避障方法包括：当检测到障碍物时，控制移动机器人移动至初始位置，初始位置与障碍物的距离等于第一预设值，基于初始位置识别初始侧面的边界点，初始侧面为移动机器人在初始位置时能够通过测距传感器检测到的障碍物侧面，测距传感器用于检测移动机器人边沿与障碍物的距离，控制移动机器人沿预设方向围绕初始侧面的一个边界点移动至相邻侧面的前方，并识别相邻侧面的边界点，继续控制移动机器人沿预设方向移动至其他相邻侧面的前方，并识别对应相邻侧面的边界点，直至识别的边界点与初始侧面的边界点之间的最近距离小于第二预设值。
主权项：1.一种绕行避障方法，应用于移动机器人，所述移动机器人包括测距传感器，其特征在于，所述绕行避障方法包括：当检测到障碍物时，控制移动机器人移动至初始位置，所述初始位置与所述障碍物的距离等于第一预设值；基于所述初始位置识别初始侧面的边界点，所述初始侧面为所述移动机器人在所述初始位置时能够通过测距传感器检测到的障碍物侧面，所述测距传感器用于检测移动机器人边沿与障碍物的距离；控制所述移动机器人沿预设方向围绕所述初始侧面的一个边界点移动至相邻侧面的前方，并识别所述相邻侧面的边界点；继续控制所述移动机器人沿预设方向移动至其他相邻侧面的前方，并识别对应相邻侧面的边界点，直至识别的边界点与所述初始侧面的边界点之间的最近距离小于第二预设值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳银星智能集团股份有限公司 绕行避障方法、装置、移动机器人和存储介质
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