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申请/专利权人：上海西井科技股份有限公司
申请日：2021-08-31
公开（公告）日：2024-05-03
公开（公告）号：CN113724338B
主分类号：G06T7/80
分类号：G06T7/80;G06T7/70;G06N3/02;G01S17/58;G01S17/06;G01S7/497
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.03#授权;2023.07.14#著录事项变更;2021.12.17#实质审查的生效;2021.11.30#公开
摘要：本发明提供了基于球台拍摄移动对象的方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：基于监控区域将一激光雷达与一球台装置驱动的相机进行联合标定；基于相机旋转的旋转所需时长和待拍摄移动对象到达预测位置的时长自预测位置中获得目标位置，将相机旋转到一可提前就位的目标位置对应的光轴位置；当激光雷达检测到待拍摄移动对象到达的目标位置时，相机拍摄待拍摄移动对象的图像。本发明克服了球台自身转速难以匹配移动对象的缺点，能够在不增加硬件成本的前提下，使得现有的球台监控都能清楚地拍摄运动中的移动对象，增强了监控系统的图像捕捉能力。
主权项：1.一种基于球台拍摄移动对象的方法，其特征在于，包括以下步骤：S110、基于监控区域将一激光雷达与一球台装置驱动的相机进行联合标定；S120、所述激光雷达采集多个待拍摄移动对象的历史移动轨迹，基于所述历史移动轨迹的起点和终点分别作为直线的两端获得的一参考轨迹线，将所述参考轨迹线自所述终点的一端继续延长获得未来移动轨迹，并基于每个待拍摄移动对象在过去时段内的平均速度来计算出未来各时间点的每个待拍摄移动对象在未来移动轨迹上的各个预测位置，所述未来移动轨迹是所述待拍摄移动对象的历史移动轨迹的延长线，所述待拍摄移动对象是车辆和或行人；S130、基于所述相机旋转的旋转所需时长和所述待拍摄移动对象到达预测位置的时长自所述预测位置中获得目标位置，对每个待拍摄移动对象的最早的可提前就位的目标位置对应的所需时长进行排序，将所需时长最短的待拍摄移动对象作为本次拍摄对象，将相机旋转到一本次拍摄对象的可提前就位的目标位置对应的光轴位置；S140、当所述激光雷达检测到所述待拍摄移动对象到达的所述目标位置时，所述相机拍摄所述待拍摄移动对象的图像，返回步骤S120，以拍摄下一个待拍摄移动对象。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海西井科技股份有限公司 基于球台拍摄移动对象的方法、系统、设备及存储介质
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