龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明公开了基于双目SLAM和机间回环优化双无人机协同定位方法，包括：得到第一无人机左目特征点和第二无人机左目特征点；得到匹配成功的第一无人机左目匹配点和第二无人机左目匹配点；根据第一无人机左目匹配点得到与其相互匹配的第一无人机右目匹配点；得到第一无人机的三维路标点；计算第二无人机相对于第一无人机的相对位姿；在第一无人机和第二无人机行走时更新第一无人机的位姿和第二无人机的位姿，并进行回环优化更新最终得到定位地图；本发明提取多无人机交叉视角内的ORB特征和AprilTag角点，进行机间匹配并求解相对位姿完成多机初始化，以解决多机初始化时不稳定且容易失效的问题。
主权项：1.基于双目SLAM和机间回环优化双无人机协同定位方法，其特征在于，包括：步骤1：提取第一无人机左目和第二无人机左目分别拍摄的含有相同AprilTag图像的ORB特征点，得到第一无人机左目特征点和第二无人机左目特征点；步骤2：根据汉明距离匹配第一无人机左目特征点和第二无人机左目特征点，并得到匹配成功的第一无人机左目匹配点和第二无人机左目匹配点；步骤3：根据第一无人机左目匹配点得到与其相互匹配的第一无人机右目匹配点；步骤4：计算第一无人机左目和第一无人机右目分别拍摄的图像中的AprilTag角点，并结合第一无人机左目匹配点和第一无人机右目匹配点计算得到第一无人机的三维路标点；步骤5：计算第二无人机左目拍摄的图像中的AprilTag角点，并结合第一无人机的三维路标点和第二无人机左目匹配点得到第二无人机相对于第一无人机的相对位姿；步骤6：在第一无人机和第二无人机行走时更新第一无人机的位姿和第二无人机的位姿，并进行回环优化更新最终得到定位地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 基于双目SLAM和机间回环优化双无人机协同定位方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号