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申请/专利权人：浙江华消科技有限公司

摘要：本发明提供一种探测水下深洞的方法及水上救援机器人，用于解决现有的排涝救援无法及时定位水下深洞，进而无法疏通现有的排水管道进行自排水，存在疏通效率较低，作业量较大等技术问题，所述方法包括：控制所述水上救援机器人在水中行驶，获取所述水上救援机器人的激光测距仪采集的不同周期的激光测距数据；根据所述不同周期的激光测距数据，确定第一周期集合的激光测距数据的均值与第二周期集合的激光测距数据的均值之间的差值是否大于第一预设阈值；若大于第一预设阈值，则确定所述水上救援机器人的下方存在水下空洞，控制所述水上救援机器人停止行驶，并输出报警信息。

主权项：1.一种探测水下空洞的方法，其特征在于，应用于水上救援机器人，所述水上救援机器人以无人遥控船为载体，所述无人遥控船包括：至少两个电机，所述电机用于提供所述无人遥控船在水中行驶的动力；与所述至少两个电机对应的至少两个旋转编码器，所述旋转编码器用于测量对应电机的转速；探地雷达，用于发射特定频段的电磁波信号探测所述无人遥控船当前位置的水下地形；激光测距仪，用于发射激光测量所述无人遥控船当前位置的水深，所述至少两个电机和与所述至少两个电机对应的至少两个旋转编码器安装在所述无人遥控船的尾部，所述探地雷达和所述激光测距仪安装在所述无人遥控船的前部，所述方法包括：控制所述水上救援机器人在水中行驶，获取所述水上救援机器人的激光测距仪采集的不同周期的激光测距数据；根据所述不同周期的激光测距数据，确定第一周期集合的激光测距数据的均值与第二周期集合的激光测距数据的均值之间的差值是否大于第一预设阈值；若大于第一预设阈值，则确定所述水上救援机器人的下方存在水下空洞，控制所述水上救援机器人停止行驶，并输出报警信息；若小于第一预设阈值，则获取所述水上救援机器人的左右旋转编码器采集的左右电机转速数据以及所述水上救援机器人的探地雷达采集的电磁波信号强度数据；根据所述左右电机转速数据以及所述电磁波信号强度数据，建立拟合信号强度函数和实际信号强度函数；确定当前周期的所述拟合信号强度函数与所述实际信号强度函数之间的差值是否大于第二预设阈值；若大于第二预设阈值，则确定所述水上救援机器人的下方存在水下空洞，控制所述水上救援机器人停止行驶，并输出报警信息。

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