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申请/专利权人：一汽-大众汽车有限公司
申请日：2022-11-22
公开（公告）日：2024-05-24
公开（公告）号：CN118062017A
主分类号：B60W40/06
分类号：B60W40/06;B60W40/068;B60W50/00;B60W50/04;B60W60/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.11#实质审查的生效;2024.05.24#公开
摘要：本发明提供了一种车辆前方路面状态估计方法、装置和存储介质。该方法包括：获取由传感器采集的原始路面感测数据；基于传感器在车辆上的位置，将原始路面感测数据转换至车辆坐标系下；将经坐标变换的路面感测数据输入到路面状态估计神经网络中，获得车辆前方的路面状态预测信息；根据路面状态预测信息获得路面状态估计结果；获取车辆在行驶经过车辆前方预定距离处路面区域的驾驶信息和车辆状态信息；根据驾驶信息和车辆状态信息映射获得路面状态实际信息；计算路面状态预测信息与路面状态实际信息的差值，在差值大于预定差异阈值的情况下，存储新的数据集，并且更新路面状态估计神经网络。本发明拓展了路面预测范围，提高了预测准确性。
主权项：1.一种车辆前方路面状态估计方法，其特征在于，所述方法包括：获取由设置在车辆上的传感器采集的车辆前方预定距离处路面区域的原始路面感测数据，所述传感器包括摄像头，所述原始路面感测数据包括原始路面图像数据；基于所述传感器在车辆上的位置，将所述原始路面感测数据转换至车辆坐标系下，生成经坐标变换的路面感测数据；将所述经坐标变换的路面感测数据输入到路面状态估计神经网络中，获得所述车辆前方预定距离处路面区域的路面状态预测信息，其中所述路面状态预测信息的类型包括车辆垂向载荷、道路摩擦系数、抓地能力和最佳通过车速中的一个或多个；根据所述路面状态预测信息获得路面状态估计结果；获取所述车辆在行驶经过所述车辆前方预定距离处路面区域的驾驶信息和车辆状态信息；根据所述驾驶信息和所述车辆状态信息映射获得路面状态实际信息，其中所述路面状态实际信息的类型包括车辆垂向载荷、道路摩擦系数、抓地能力和最佳通过车速中的一个或多个；计算所述路面状态预测信息与所述路面状态实际信息的差值，并且将所述差值与预定差异阈值进行比较；在所述差值大于预定差异阈值的情况下，存储所述经坐标变换的路面感测数据和所述路面状态实际信息作为新的数据集，并且根据所述新的数据集，对所述路面状态估计神经网络进行更新。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 一汽-大众汽车有限公司 车辆前方路面状态估计方法、装置和存储介质
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