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申请/专利权人：财团法人车辆研究测试中心
申请日：2020-09-18
公开（公告）日：2024-05-28
公开（公告）号：CN112068569B
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/246;G05D1/65;G05D1/633;G05D109/10
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.28#授权;2020.12.29#实质审查的生效;2020.12.11#公开
摘要：本发明公开了一种结合图资的障碍物追踪系统及方法，所述障碍物追踪系统安装于一车辆上，利用一车辆动态定位模块取得车辆的位置，及利用一图资模块取得车辆附近的图资路径信息；接着将车辆的位置与图资路径信息进行比对，找出车辆的前进方向上的复数候选路径。另有一环境检测模块检测车前方道路上的环境信息，判断是否有障碍物并进行追踪。本系统接收一障碍物的追踪结果后，判断该障碍物在哪一条候选路径上，并修正障碍物的移动路径。最后，系统再根据障碍物的移动路径，推估障碍物的位置并输出。由于本发明结合了图资路径信息，可获得前方弯道的道路曲率、坡度等信息，故可对障碍物位置进行更精确的修正，得到更稳定的障碍物检测结果。
主权项：1.一种结合图资的障碍物追踪系统，其特征在于，所述障碍物追踪系统装设于一车辆上；所述障碍物追踪系统包括：一车辆动态定位模块，用以取得该车辆的位置；一图资模块，用以取得该车辆的位置附近的图资路径信息；一道路路径模块，用以将该车辆动态定位模块所取得的该车辆的位置，与该图资模块所取得的该图资路径信息进行比对，找出该车辆的复数候选路径；一障碍物路径模块，连接该道路路径模块，接收至少一障碍物的追踪结果，用以判断该障碍物是否在所述候选路径其中之一，并预估该障碍物的移动路径；以及一障碍物信息滤波模块，连接该障碍物路径模块，用以根据该障碍物的移动路径，推估该障碍物的位置并输出。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 财团法人车辆研究测试中心 结合图资的障碍物追踪系统及方法
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