申请/专利权人：赛博派(无锡)科技有限责任公司

申请日：2023-07-18

公开（公告）日：2024-05-31

公开（公告）号：CN116919590B

主分类号：A61B34/20

分类号：A61B34/20;A61B34/32;A61B34/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.31#授权;2023.11.10#实质审查的生效;2023.10.24#公开

摘要：本披露公开了一种用于拇外翻微创手术的手术机器人控制方法、设备及介质。该方法包括：对第一跖骨在第一跖骨坐标系下的位置信息、手术机器人的机械臂末端在机械臂坐标系下的位置信息和拇外翻微创手术规划数据信息在足部虚拟模型坐标系下的位置信息和路径信息进行坐标系正运算，以得到第一跖骨、机械臂末端和拇外翻微创手术规划数据信息在世界坐标系下的信息，并基于其生成机械臂末端在世界坐标系下的第一目标位置和第一移动路径，接着通过坐标系逆运算将其换算成第二目标位置和第二移动路径，并驱动机械臂末端依据其进行移动。本披露实施例能够基于同一坐标系的信息指导手术机器人的动作，减小了自动控制误差，从而提升了手术精度。

主权项：1.一种用于拇外翻微创手术的手术机器人控制设备，其特征在于，包括：处理器以及存储器，所述存储器上存储有可执行的程序指令，当所述程序指令由所述处理器执行时，使得所述控制设备实现如下方法：利用固定在第一跖骨近端克氏针上的一号光学追踪器和固定在第一跖骨远端克氏针上的二号光学追踪器，标定第一跖骨坐标系；其中，所述第一跖骨近端克氏针的轴向与所述第一跖骨远端克氏针的轴向平行，且所述一号光学追踪器的中心和所述二号光学追踪器的中心位于同一条垂线上，所述垂线同时垂直于所述第一跖骨近端克氏针和所述第一跖骨远端克氏针的轴向，且与所述第一跖骨近端克氏针和所述第一跖骨远端克氏针均相交；对第一跖骨在第一跖骨坐标系下的位置信息进行坐标系正运算，以获得其在世界坐标系下的位置信息；利用固定在机械臂末端上的三号光学追踪器，标定机械臂坐标系；其中所述三号光学追踪器固定在机械臂末端的转接圆盘上，所述三号光学追踪器的中心与所述转接圆盘的圆心重合，且所述三号光学追踪器所在平面与所述转接圆盘所在平面平行；对所述手术机器人的机械臂末端在机械臂坐标系下的位置信息进行坐标系正运算，以获得其在世界坐标系下的位置信息；对拇外翻微创手术规划数据信息在足部虚拟模型坐标系下的位置信息和路径信息进行坐标系正运算，以获得其在世界坐标系下的位置信息和路径信息；基于所述第一跖骨在世界坐标系下的位置信息、所述机械臂末端在世界坐标系下的位置信息以及所述拇外翻微创手术规划数据信息在世界坐标系下的位置信息和路径信息，生成所述机械臂末端在世界坐标系下的第一目标位置和第一移动路径；对所述第一目标位置和第一移动路径进行坐标系逆运算，以获得其在机械臂坐标系下的第二目标位置和第二移动路径；以及驱动所述机械臂末端沿所述第二移动路径运动至所述第二目标位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 赛博派(无锡)科技有限责任公司 用于拇外翻微创手术的手术机器人控制方法、设备及介质

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