申请/专利权人：中国人民解放军63875部队

申请日：2021-10-25

公开（公告）日：2024-06-04

公开（公告）号：CN114022541B

主分类号：G06T7/70

分类号：G06T7/70;G01C3/00

优先权：["20210917 CN 2021110904534"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.04#授权;2022.02.25#实质审查的生效;2022.02.08#公开

摘要：本发明提供了一种光学单站姿态处理二义性正确解确定方法，属于常规靶场光学姿态处理领域，用于解决单站光学姿态处理二义性。本发明以承载姿态的主要矢量为分析对象，根据姿态处理结果分析主流解和二义性错误解，按照姿态变换关系，对直线矢量进行中间环节映射修正，后反向变换至基准坐标系中获取求解时刻矢量状态，并根据姿态旋转矩阵姿态承载关系解析获取正确姿态解。此发明将为实际轴对称回转体和非轴对称回转体目标光学姿态处理提供可靠的二义性正确解提供理论依据；研究成果可广泛应用于光学单站姿态处理领域。

主权项：1.一种光学单站姿态处理二义性正确解确定方法，其特征在于，包括轴对称回转体和非轴对称回转体的处理；轴对称回转体的处理包括以下步骤：第一步，对单站序列图像姿态处理结果进行分析，包括偏航角ψ和俯仰角剔除粗值，数据变换趋势分为2条，其中1条为主流数据趋势，另外1条为单站姿态处理的二义性解；第二步，根据二义性解推断正确解，以及单站序列图像姿态处理结果和光轴指向AE，将中轴矢量100T由求解时刻状态向摄像机坐标系变换映射得到LclCmCnCT；第三步，对直线矢量进行中间环节映射修正，将LclCmCnCT修正为Lc'-lCmCnCT；第四步，将Lc'-lCmCnCT反向变换至基准坐标系，得中轴矢量求解时刻正确解L'lmnT；第五步，解析L'lmnT，获取正确解ψ'、非轴对称回转体的处理包括以下步骤：第一步，对单站序列图像姿态处理结果进行分析，包括偏航角ψ、俯仰角滚转角γ，剔除粗值，数据变换趋势分为2条，其中1条为主流数据趋势，另外1条为单站姿态处理的二义性解；第二步，根据二义性解推断正确解，以及单站姿态处结果和光轴指向AE，将中轴矢量100T、尾翼矢量001T分别由求解时刻状态向摄像机坐标系变换映射得到LAclACmACnACT、LTclTCmTCnTCT；第三步，将LAclACmACnACT、LTclTCmTCnTCT修正为LAc'-lACmACnACT、LTc'-lTCmTCnTCT；第四步，将LAc'-lACmACnACT、LTc'-lTCmTCnTCT反向变换至基准坐标系，得中轴矢量、尾翼矢量求解时刻正确解LA'lAmAnAT、LT'lTmTnTT；第五步：解析LA'lAmAnAT、LT'lTmTnTT，获取正确解ψ'、γ'。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军63875部队 一种光学单站姿态处理二义性正确解确定方法

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