申请/专利权人：西安电子科技大学

申请日：2021-12-30

公开（公告）日：2024-06-07

公开（公告）号：CN114488104B

主分类号：G01S13/02

分类号：G01S13/02;G01S13/72

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.07#授权;2022.05.31#实质审查的生效;2022.05.13#公开

摘要：本发明公开了一种基于交互一致性的天波超视距雷达目标跟踪方法，主要解决现有技术计算量大，跟踪性能差的问题。其实现方案为：对目标运动状态进行预测，获得目标运动状态预测值和相应的信息对；采用门控技术，消除不可行的量测值；计算量测值的关联概率；根据关联概率，计算取样测量值指标；根据取样测量值指标，计算取样的量测值；根据取样的量测值，计算交互一致性质量对；根据交互一致性质量对、信息对及权因子计算融合信息对；根据融合信息对计算目标运动状态估计值和其方差矩阵，完成跟踪目标运动状态的最终估计。本发明提高了多路径传播效应下的目标跟踪精度，减小了计算量，可用于监测区域内的各种运动目标的远程预警。

主权项：1.一种基于交互一致性的天波超视距雷达目标跟踪方法，其特征在于，1建立包括多个雷达的超视距雷达组网系统，假设在k-1时刻，第i个雷达的目标运动状态估计值为计算k时刻第i个雷达的目标运动状态预测值和相应的信息对其中包含协方差信息，包含预测值信息；2采用门控技术，消除不可行的量测值：2a计算k时刻第i个雷达的预测量测值和关联协方差矩阵2b定义一个维度为nz的椭圆为有效区域，计算k时刻量测数据中每个量测值zn,k与预测量测值的差值zd与关联协方差矩阵的马氏距离，并剔除马氏距离大于门限值η的量测值，将马氏距离小于或等于门限值η的量测值存储于有效量测集Vi,kη中，其中η的值根据系统设定；3计算取样测量值指标j*：3a对于k时刻第i个雷达，从[1,Mi,k]中选择第j个未被选过的量测值zi,j,k，其中，Mi,k表示k时刻第i个雷达的量测总数；3b计算量测值zi,j,k的关联概率βi,j,k；3c判断是否选完[1,Mi,k]中所有量测：若是，则执行3d；否则，返回3a；3d对所有关联概率采用最大后验估计，得到取样测量值指标j*；4根据取样测量值指标j*，按照下式得到取样的量测值 其中，表示k时刻第i个雷达的取样测量值指标j*对应的量测值，表示空集；5计算交互一致性信息；5a根据取样的量测值计算质量对其中，包含量测信息，包含量测协方差矩阵信息；5b设定交互一致性信息对为交互一致性质量对为根据信息对和质量对对交互一致性的信息对、质量对及k时刻第i个雷达的权因子分别进行初始化，并设交互一致性迭代次数最大次数为L； 5c对交互一致性质量对交互一致性信息对以及权因子分别进行迭代处理，得到当前的交互一致性参数： 其中，表示k时刻第i个雷达的第l+1次迭代得到的信息对，Ni表示量测总数，表示j∈Ni时求和，πi,j表示Metropolis权，表示第l+1次迭代得到的质量对，表示第l+1次迭代得到的权因子；5d判断当前迭代次数l+1是否到达设定的最大迭代次数L：若是，则输出交互一致性质量对信息对并执行6；否则，返回5c；6对跟踪的目标运动状态进行最终估计；6a根据交互一致性质量对信息对以及权因子计算融合信息对 6b根据融合信息对计算得到目标运动状态估计值和其方差矩阵

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安电子科技大学 基于交互一致性的天波超视距雷达目标跟踪方法

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