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申请/专利权人：东南大学
申请日：2020-06-16
公开（公告）日：2024-06-07
公开（公告）号：CN111985296B
主分类号：G06V40/10
分类号：G06V40/10;G06V20/58;G06V10/25;G06V10/44;G06V10/75;G06T7/277
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.07#授权;2020.12.11#实质审查的生效;2020.11.24#公开
摘要：本发明涉及一种基于卡尔曼滤波轨迹预测的能量机关识别算法，利用几何约束集遍历轮廓删除伪装甲板，采用模板匹配方法对能量机关扇叶进行识别；接着建立了基于卡尔曼滤波的能量机关轨迹预测模型，采用卡尔曼滤波预测和更新能量机关运动状态，完成了能量机关的定位和预测；最后建立子弹抛物模型对云台角度进行补偿，获得云台横摆角和俯仰角；本发明不仅提高了查找能量机关轮廓的准确率，而且能够完成能量机关的准确定位与预测，解决了装甲误识别率高、鲁棒性差以及云台运动滞后等问题。
主权项：1.一种基于卡尔曼滤波轨迹预测的能量机关识别算法，其特征在于：具体包括以下步骤：首先对图像进行预处理；基于几何约束集遍历轮廓，删除伪装甲板；采用模板匹配方法对能量机关扇叶进行识别；对能量机关进行定位及预测，即建立基于卡尔曼滤波的能量机关轨迹预测模型，获取卡尔曼滤波的运动方程和观测方程，采用卡尔曼滤波预测和更新能量机关运动状态；建立子弹抛物模型，通过对云台角度进行补偿，获得云台横摆角和俯仰角，完成能量机关的激活。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 一种基于卡尔曼滤波轨迹预测的能量机关识别算法
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