申请/专利权人：辽宁天衡智通防务科技有限公司

申请日：2024-04-02

公开（公告）日：2024-06-07

公开（公告）号：CN117991302B

主分类号：G01S19/21

分类号：G01S19/21;G01C21/16;G01S19/45;G01C25/00;H04K3/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.07#授权;2024.05.24#实质审查的生效;2024.05.07#公开

摘要：本发明公开了一种基于多信息源的通航欺骗检测方法及系统，该方法包括：实时获取GNSS、IMU和气压高度计的数据信息；对GNSS、IMU和气压高度计的数据信息进行预处理，计算GNSS、IMU和气压高度计的总欧式距离差；由IMU高度值和修正气压高度计的高度值计算故障诊断系数；若故障诊断系数大于故障诊断阈值，则为IMU故障，再使用载噪比判断GNSS信号是否为欺骗信号；基于支持向量机回归模型建立多信息源欺骗信号检测模型，进一步判断GNSS信号是否为欺骗信号；实时发布位置信息。本发明使用多信息源建立多信息源欺骗信号检测模型，进一步计算故障诊断系数避免因IMU故障导致的误检测，提高检测精准性和抗干扰能力，自适应更新故障诊断阈值，提高欺骗信号检测敏感度。

主权项：1.一种基于多信息源的通航欺骗检测方法，其特征在于，包括：S1：实时获取GNSS、IMU和气压高度计的数据信息；所述步骤S1包括：所述GNSS的数据信息包括位置信息和载噪比，其中=，分别表示接收机的x轴、y轴和z轴的位置信息；所述IMU的数据信息包括接收机的3个坐标轴的角速度和加速度，t表示历元时刻；所述气压高度计的数据信息包括高度值；S2：对GNSS、IMU和气压高度计的数据信息进行预处理，计算GNSS、IMU和气压高度计的总欧式距离差；所述步骤S2包括：接收机利用载噪比来检测接收到的信号质量，设定噪声为白噪声且进行归一化处理，则载噪比表达式如下： ；其中，表示载波的功率，表示噪音的功率，B表示信号功率与噪声功率密度之比；通过积分加速度和积分角速度信息计算得到IMU高度值；修正气压高度计的高度值，具体为：；其中，以实际海平面为基准平面得到的高度值，以标准海平面为基准平面修正后得到的高度值；计算GNSS、IMU和气压高度计的总欧式距离差： ；其中，为气压高度计在t历元时刻的高度值，为IMU在t历元时刻的z轴位置信息，为GNSS在t历元时刻的z轴位置信息；S3：由IMU高度值和修正气压高度计的高度值计算故障诊断系数；S4：若故障诊断系数大于故障诊断阈值，则为IMU故障，再使用载噪比判断GNSS信号是否为欺骗信号；S5：基于支持向量机回归模型建立多信息源欺骗信号检测模型；S6：基于多信息源欺骗信号检测模型判断GNSS信号是否为欺骗信号；S7：如检测到欺骗信号，通过卡尔曼滤波融合IMU和气压高度计的位置信息并发布；如未检测到欺骗信号，则实时发布GNSS的位置信息。

全文数据：

权利要求：

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