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申请/专利权人：南京航空航天大学
申请日：2024-02-20
公开（公告）日：2024-06-11
公开（公告）号：CN118163916A
主分类号：B63C11/52
分类号：B63C11/52;B60F3/00;F16B47/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.28#实质审查的生效;2024.06.11#公开
摘要：本发明涉及一种水下协同附着装置及其水下机器人与工作方法，属于机器人应用技术领域。该水下协同附着装置包括中心机构和位于中心结构周围的钩爪机构；其中中心机构包括底座（12）、第一套筒（9）、固定盘（8）、吸盘（7），吸盘上表面安装粘附材料（6）；其中钩爪机构包括第一连接件（13）、钩爪主体（18）、拉伸弹簧（14）、滚轮17、拉线（16）。通过吸盘、钩爪和粘附材料协同附着，机器人能够在水下不同粗糙度的表面附着。通过轮式攀附装置实现机器人表面如冰面上攀附的运动，通过多螺旋桨的协同作用使机器人水中实现前进、后退、上浮、下潜、原地左转、原地右转、俯仰、翻滚等全向运动。
主权项：1.一种水下协同附着装置，其特征在于：包括中心机构和位于中心结构周围的钩爪机构；其中中心机构由下向上依次包括底座（12）、第一套筒（9）、固定盘（8）、吸盘（7），吸盘上表面安装粘附材料（6）；其中底座（12）设有安装槽，安装槽内安装绕线盘（11），第一套筒（9）内安装第一减速电机（10），第一减速电机（10）输出轴与绕线盘（11）相连；上述吸盘（7）与一充抽气装置相连；其中钩爪机构包括第一连接件（13）、钩爪主体（18）、拉伸弹簧（14）、滚轮17、拉线（16）；其中第一连接件（13）安装于中心结构的固定盘（8）上；钩爪主体（18）下部和第一连接件（13）下部通过销轴连接；拉伸弹簧（14）的一端通过销轴与第一连接件（13）上部相连，拉伸弹簧（14）的另一端通过销轴与钩爪主体（18）上部相连；滚轮17通过销轴安装于钩爪主体（18）下部且背离拉伸弹簧（14）一侧；拉线（16）一端固定于钩爪主体（18）上部且背离拉伸弹簧（14）一侧，另一端绕过滚轮（17）与绕线盘（11）相连；钩爪主体的上部还安装有钩或刺（15）。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 水下协同附着装置及其水下机器人与工作方法
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