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申请/专利权人：西南交通大学
摘要：本申请公开了一种规则回转体器皿绝对位姿配准方法、装置、设备及介质，包括以下步骤：采集规则回转体器皿的高分辨率影像数据和激光点云数据；根据所述高分辨率影像数据和所述激光点云数据提取所述规则回转体器皿的纹理特征点，根据所述纹理特征点建立点云初始配准矩阵；根据预设的配准基准方向和点云初始配准矩阵迭代配准位置，得到最佳配准位置，完成规则回转体器皿绝对位姿配准。本申请的技术方案能够适应平滑难以提取特征描述符的对称点云配准问题，实现基于影像特征引导三维点云绝对位姿精配准。
主权项：1.一种规则回转体器皿绝对位姿配准方法，其特征在于，包括以下步骤：采集规则回转体器皿的高分辨率影像数据和激光点云数据；根据所述高分辨率影像数据和所述激光点云数据提取所述规则回转体器皿的纹理特征点，根据所述纹理特征点建立点云初始配准矩阵；根据预设的配准基准方向和点云初始配准矩阵迭代配准位置，得到最佳配准位置，完成规则回转体器皿绝对位姿配准。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西南交通大学 一种规则回转体器皿绝对位姿配准方法、装置、设备及介质
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