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申请/专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日：2024-04-28
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN118192642A
主分类号：G05D1/46
分类号：G05D1/46;G05D1/695
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.02#实质审查的生效;2024.06.14#公开
摘要：本发明公开了一种大规模无人机群协同编队控制方法，属于无人机群智能控制技术领域。该方法首先对无人机群进行分组；然后对每个小组推举中心无人机节点；然后设计小组内部子无人机群队形与队形保持机制；然后由每个小组的中心无人机节点组成分布式无人机群；然后设计分布式无人机群分布式控制机制；然后对无人机群进行组网，设计无人机群信息共享机制；然后无人机群执行飞行任务。本发明构建了一种分层递解式无人机群任务协同架构，将大规模无人机群划分为多个子无人机群，各个子无人机群中心节点组成分布式无人机群，基于人工势场法将子无人机群作为一个整体处理为障碍物，实现无人机群安全飞行，可以综合集中式和分布式的优点。
主权项：1.一种大规模无人机群协同编队控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，将无人机群划分为多个小组，每个小组是一个子无人机群；步骤2，为每个小组推举中心无人机；步骤3，设计小组内部子无人机群队形，并设计队形保持机制；步骤4，基于所有小组中心无人机构建骨干分布式无人机群；步骤5，设计骨干分布式无人机群分布式控制机制；步骤6，对子无人机群进行组网，设计无人机群信息共享机制；步骤7，无人机群执行飞行任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 一种大规模无人机群协同编队控制方法
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