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申请/专利权人：合肥工业大学
申请日：2022-06-08
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN115056237B
主分类号：B25J11/00
分类号：B25J11/00;H02P21/00;B65G43/08;B65G47/74
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.14#授权;2022.10.04#实质审查的生效;2022.09.16#公开
摘要：本发明公开了一种管道运输机器人运输系统，所述第一变径模块和第二变径模块均设有变径电机，所述驱动轮模块设有驱动电机；所述主电机驱动模块采用FOC矢量控制算法电子调速器，设有双路电流采样与14位高精度霍尔编码器；由红外传感器检测管道内的标定点；使用陀螺仪惯性制导并在采样点通过红外传感器消除累计误差，通过驱动轮差速实现姿态矫正，所述变径电机驱动模块实现变径电机的高动态运动控制、无传感器力矩检测。本发明通过变径电机的的工作电流来判断管道内径是否改变；使用电流传感器和霍尔编码器实现对驱动电机的电流和旋转角度的检测，进而得知驱动电机当前工作的扭矩和转速，然后通过FOC矢量控制算法实现对驱动电机的限位控制。
主权项：1.一种管道运输机器人运输系统，采用RTOS实时操作系统控制技术，包括设置在机器人两端的第一变径模块和第二变径模块、以及设置在第二变径模块上的驱动轮模块，其特征在于：所述第一变径模块和第二变径模块由变径电机驱动模块控制，所述驱动轮模块由主电机驱动模块控制；所述第一变径模块和第二变径模块均设有变径电机，所述驱动轮模块设有驱动电机；所述主电机驱动模块采用FOC矢量控制算法电子调速器，设有双路电流采样与14位高精度霍尔编码器；由红外传感器检测管道内的标定点；使用陀螺仪惯性制导并在采样点通过红外传感器消除累计误差，通过驱动轮差速实现姿态矫正；所述变径电机驱动模块实现变径电机的高动态运动控制、无传感器力矩检测；通过变径电机的的工作电流来判断管道内径是否改变；使用电流传感器和霍尔编码器实现对驱动电机的电流和旋转角度的检测，进而得知驱动电机当前工作的扭矩和转速，然后通过FOC矢量控制算法实现对驱动电机的限位控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合肥工业大学 一种管道运输机器人运输系统
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