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申请/专利权人：美智纵横科技有限责任公司
申请日：2021-04-09
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN115191868B
主分类号：A47L11/24
分类号：A47L11/24;A47L11/40
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.14#授权;2022.11.04#实质审查的生效;2022.10.18#公开
摘要：本申请实施例公开了一种沿边清洁方法及清洁机器人，其中，沿边清洁方法包括：在沿边清洁的过程中，当检测到的障碍物为设定障碍物时，继续进行沿边清洁。
主权项：1.一种沿边清洁方法，其特征在于，包括：在沿边清洁的过程中，当检测到的障碍物为设定障碍物时，继续进行沿边清洁；在继续进行沿边清洁时，基于第一距离和角度增量总和，确定出形成的第一闭环的类型；在所述第一闭环的类型表征设定的异常闭环的情况下，基于处于设定边界上的回溯点对应的位姿进行导航，以继续进行沿边清洁；其中，所述第一距离表征当前位置与起始点之间的曼哈顿距离；起始点表征首次与障碍物发生碰撞的位置，或首次直行至设定边界的位置；所述角度增量总和表征在当前位置与起始点之间的关键点中，每两个相邻的关键点的角度增量之和；关键点表征在沿边清洁的过程中每隔设定距离记录的点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 美智纵横科技有限责任公司 沿边清洁方法及清洁机器人
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