申请/专利权人：北京未末卓然科技有限公司

申请日：2021-12-21

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN114442608B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/648;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.14#授权;2023.12.22#专利申请权的转移;2023.02.28#实质审查的生效;2022.05.06#公开

摘要：本申请提供一种写字楼物流机器人及其控制方法。该方法包括：获取写字楼各个楼层的地图，每个房间均标注所在楼层和写字楼房间编号；解析物流运单信息，将物流运单信息转化为文本信息；按照楼层高低和房间编号大小对所有收发目的点进行排序，在地图中寻找和标记所有收发目的点对应的楼层和房间；呼叫备选的多个货梯并获取其当前工作状态，控制机器人移动到处于空闲状态的货梯，控制货梯到达运单列表中的第一个收发目的点所在的楼层；根据机器人位置和第一个收发目的点的房间位置，控制机器人到达第一个收发目的点对应的房间内。本申请实现对写字楼物资的无人化运输，可以减少物流运输人员感染的可能性，节省物流运输人员运输写字楼物资的繁琐工作。

主权项：1.一种写字楼物流机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取写字楼各个楼层的地图，所述地图包括多个房间和走廊、货梯，并且每个房间均标注所在楼层和写字楼房间编号；接收物流运单信息，解析所述物流运单信息，将所述物流运单信息转化为文本信息，所述文本信息包括多个收发物资名称、数量和收发目的点；所述收发目的点包括楼层信息和房间编号信息，按照楼层高低和房间编号大小对所有所述收发目的点进行排序，得到排序后的运单列表，根据所述排序后的运单列表，在所述地图中寻找和标记所有收发目的点对应的楼层和房间；呼叫备选的多个货梯并获取其当前工作状态，控制机器人移动到处于空闲状态的货梯前并通过与所述货梯无线通信打开所述货梯并进入，控制所述货梯到达所述运单列表中的第一个收发目的点所在的楼层，包括：物流机器人向备选的多个货梯发送状态获取请求；每个货梯收到所述状态获取请求后，判断其当前工作状态并将所述当前工作状态发送给物流机器人，所述当前工作状态包括空闲状态或占用状态；控制机器人移动到处于空闲状态的货梯前，如果有多个空闲状态的货梯则移动到距离机器人最近的空闲货梯前；机器人与所述空闲货梯进行无线通信，通过密码或口令匹配打开所述空闲货梯并进入，将所述运单列表中的第一个收发目的点所在的楼层信息发送给该空闲货梯；该空闲货梯按照所述楼层信息控制到达所述运单列表中的第一个收发目的点所在的楼层，停止运行并打开货梯门；控制机器人移动出货梯，根据机器人位置和第一个收发目的点的房间位置，在所述地图上进行路径规划，控制机器人到达所述第一个收发目的点对应的房间内；所述获取写字楼各个楼层的地图，所述地图包括多个房间和走廊、货梯，并且每个房间均标注所在楼层和写字楼房间编号，包括：机器人在写字楼各个楼层遍历，通过激光雷达避开障碍物，通过机器人自带摄像头360度扫描全部楼层的全部房间门牌，得到各个房间门牌图像；根据机器人内部的定位模块和行驶轨迹，结合激光雷达对于墙壁或门的测距，建立写字楼各个楼层的地图，包括：实时获取行驶路径中的障碍物的图像信息；根据位置参数和图像信息确定障碍物基于工作区域的基准信息；基于所述基准信息将工作区域划分为多个子区域；根据图像识别算法，识别所述各个房间门牌图像，得到每个房间对应的写字楼房间编号，标记在所述地图的各个房间上，包括：利用识别模型对门牌图像进行分析，得到房间的标识信息，包括：对门牌图像进行紧致化处理，得到处理后的门牌图像；利用识别模型对处理后的门牌图像进行分析，得到处理后的门牌图像的标签得分矩阵；对处理后的门牌图像的标签得分矩阵进行分析，得到房间的标识信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京未末卓然科技有限公司 一种写字楼物流机器人及其控制方法

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