申请/专利权人：西安现代控制技术研究所

申请日：2024-03-04

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN118211377A

主分类号：G06F30/20

分类号：G06F30/20;G06F17/11;F41G7/22;G06F111/10

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.18#公开

摘要：本发明公开了一种用于数学仿真的角偏差模拟方法，针对采用三点法制导的遥控型导弹在六自由度数学仿真时需要对地面制导装置测得的角偏差信号进行模拟，并且现有的算法适用范围较窄限制条件较多的情况，提出一种基于三角函数及平面解析几何理论的适用范围更广的角偏差信号模拟算法，适用于基于角偏差信息的三点法遥控型导弹。本发明核心是利用余弦定理等三角函数及平面解析几何理论算出导弹与瞄准线之间的角偏差绝对值，再根据导弹与线偏差之间的位置关系以及角偏差正负的定义判断出角偏差的符号。本发明需要的信息明确，信息量少，理论基础坚实，置信度高，算法简单易行，使用范围广且限制条件少，具有一定的推广价值。

主权项：1.一种用于数学仿真的角偏差模拟算法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：角偏差定义；高低角εm：位于测角仪视场内的导弹与瞄线系xboyb平面之间的夹角，以目标线位于xboyb平面上方为正；方位角βm：位于测角仪视场内的导弹与瞄线系原点o之间的连线在xboyb平面的投影与oxb轴之间的夹角，沿xb轴方向观察，以投影线位于xb轴左侧为正；步骤2：判断高低角偏差是否为零；将制导站、导弹以及目标看成三个质点O、M、T,将三个质点O、M、T分解为高低、方位两个二维平面；对于高低平面，先判断三个点是否构成一个三角形；假设点A、B、C分别代表制导站、导弹及目标在高低平面的位置,对应三个边a、b、c；选择c为三个边中的最大边，根据三角形任意两边之和大于第三边的原理：由得出，三角形三边之和与两倍的最大边之间的关系；如果a+b+c2c，则A、B、C三点构成一个三角形，否则三点在一条直线上，即高低角偏差为零；步骤3：计算高低角偏差的绝对值；当A、B、C三点构成一个三角形时，角A即为要求的高低角偏差εm；代表制导站的A点坐标为x0、y0；代表导弹的B点坐标为xm、ym；代表目标的C点坐标为xt、yt；则在高低方向：制导站与导弹之间的距离制导站与目标之间的距离导弹与目标之间的距离根据余弦定理： 由于三角形的三个角均不超过角A的取值范围在之间，对上式取反余弦即得出高低角偏差： 步骤4：判断高低角偏差符号；根据制导站和目标连线形成的瞄准线在高低平面的投影与导弹Y向位置之间的关系判断，即：B点的ym与A、C两点的连线在xm处的yacm值做比较，具体算法如下：根据两点式，经过Ax0、y0、Cxt、yt两点的直线的方程为： 令x＝xm，得出即通过ym与yacm之间的大小关系判断角偏差的正负号，即如果ymybcm，表明导弹位于xboyb平面的上面，因此根据高低角偏差的定义，此时的角偏差取正；反之，如果ymybcm，则代表导弹位于xboyb平面的下面，此时的角偏差取负；步骤5：方位角偏差的计算及符号判断；通过余弦定理先算出方位角偏差，再根据左正右负的定义，将导弹在方位平面的zm与x0、z0与xt、zt连线在xm处的zbcm值作比较，如果zmzbcm，导弹位于oxb右边，则方位角偏差取负值，反之如果zmzbcm，导弹位于oxb左边，则方位角偏差取正值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安现代控制技术研究所 一种用于数学仿真的角偏差模拟方法

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