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申请/专利权人：华为技术有限公司
申请日：2020-07-04
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN113884102B
主分类号：G01C25/00
分类号：G01C25/00;G01C21/16;G01S7/497;G01S17/86
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.25#授权;2022.02.08#实质审查的生效;2022.01.04#公开
摘要：本申请提供了一种传感器安装偏差角的标定方法、组合定位系统和车辆。其中，组合定位系统包括多个传感器，多个传感器在车辆的安装位置不同；该标定方法包括：根据各个传感器输出的姿态信息，构建各个传感器之间的安装偏差角的误差模型；构建系统状态方程，系统状态方程的状态变量包括安装偏差角；构建系统观测方程，系统观测方程的观测量包括根据误差模型确定的安装偏差角对应的观测矩阵；对系统状态方程和系统观测方程进行滤波解算，将滤波解算结果收敛时得到的安装偏差角的最优估计结果作为标定结果。本申请的技术方案能够对传感器之间的安装偏差角进行在线标定，当传感器之间的安装位置关系发生变化时，能够及时更新标定结果，精度高、操作简单。
主权项：1.一种传感器安装偏差角的标定方法，其特征在于，应用于组合定位系统，所述组合定位系统包括多个传感器，所述多个传感器的安装位置不同；所述方法包括：根据各个传感器输出的姿态信息，构建所述各个传感器之间的安装偏差角的误差模型，所述误差模型的观测量包括所述各个传感器之间的姿态偏差，包括：基于第一传感器的姿态误差和所述第一传感器与第二传感器之间的安装偏差角，构建从所述第一传感器对应的姿态矩阵到所述第二传感器对应的姿态矩阵之间的转移关系方程，联立所述误差模型的观测量和所述转移关系方程构建所述误差模型；构建系统状态方程，所述系统状态方程的状态变量包括所述安装偏差角；构建系统观测方程，所述系统观测方程的观测量包括根据所述误差模型确定的所述安装偏差角对应的观测矩阵；对所述系统状态方程和所述系统观测方程进行滤波解算，将滤波解算结果收敛时得到的所述安装偏差角的最优估计结果作为标定结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华为技术有限公司 传感器安装偏差角的标定方法、组合定位系统和车辆
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