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申请/专利权人：四川吉埃智能科技有限公司;四川文理学院
申请日：2024-05-22
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118205018A
主分类号：B25J19/00
分类号：B25J19/00;B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.18#公开
摘要：本发明公开了一种基于视觉的蛇形管机器人水压测试用自动装配系统，包括图像采集模块、装配图像调整系统、数据反馈模块、机器人和执行机组，本发明涉及图像处理技术领域。该基于视觉的蛇形管机器人水压测试用自动装配系统，通过设置有装配图像调整系统，通过激光和视觉组合的方式获取工件三维空间坐标位姿信息并修正，并生成装配指令，利用位姿图像处理与匹配模块对于二维相机图像和激光图像数据处理，以此根据图像数据的提取计算得到相应的执行数据，反馈传输后实现机器人进行水平方向、竖直方向、旋转方向的调节，以此提高了对于采集图像的处理效率，并基于图像快速分析并生成所需的数据，亦提高了机器人的执行精度和效率。
主权项：1.一种基于视觉的蛇形管机器人水压测试用自动装配系统，其特征在于：包括：图像采集模块，包含有多个二维相机，且通过二维相机完成对测量工件的位姿数据进行采集并传输；装配图像调整系统，用于获取工件三维空间坐标位姿信息，并调整至工件与执行机组位姿要求符合后，生成工件的装配指令并传输，包括：位姿图像采收模块，建立关于工件的三维空间坐标轴，通过激光和视觉组合的方式获取工件三维空间坐标位姿信息，并将采集的数据进行传输；位姿图像处理与匹配模块，将采集的图像数据进行识别后，依据图像数据的差异得到关于位姿调节数据的转换，并通过调节后采集的图像数据进行匹配，直至工件与执行机组的位姿符合要求；数据反馈模块，将得到的数据指令向机器人和执行机组传输，并控制机器人和执行机组进行位姿调整操作；机器人，安装在工件测试的工作台上，用于携带二维相机、激光发射器和激光视觉传感器并同步进行位移；执行机组，包括安装在机器人顶部的旋转力矩传感器，用于配合激光视觉传感器进行定位后，在将液压胀塞头和水压试验工装插入管端时用于实时纠正机器人姿态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 四川吉埃智能科技有限公司;四川文理学院 一种基于视觉的蛇形管机器人水压测试用自动装配系统
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