申请/专利权人：成都力钧科技有限责任公司

申请日：2018-01-12

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN108163188B

主分类号：B64U10/13

分类号：B64U10/13;B64C17/02;A01G3/08;B64U101/40

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2018.07.13#实质审查的生效;2018.06.15#公开

摘要：本发明公开了一种可修枝的无人机复合系统，其包括多旋翼飞行器，多旋翼飞行器的底部设置有重心可调节机架，重心可调节机架的前端设置有旋转组件，重心可调节机架的尾部设置有重心纵向平衡部件。本发明可以接触到树枝直接操作，提高了修剪效率；可连接使用不同的修枝组件，提高了修枝的灵活性和效率；在更换修枝组件后，可调节系统的横向重心，使得飞行控制更加稳定，修枝作业更加可靠；本系统还可以调节修枝组件的角度，进而适应多种树枝形态的修剪。

主权项：1.一种可修枝的无人机复合系统，其特征在于：包括多旋翼飞行器（1），所述多旋翼飞行器（1）的底部设置有重心可调节机架（3），所述重心可调节机架（3）的前端设置有旋转组件（4），所述重心可调节机架（3）的尾部设置有重心纵向平衡部件；所述多旋翼飞行器（1）与重心可调节机架（3）之间设置有减震装置（2）；所述减震装置（2）包括与所述多旋翼飞行器（1）相连接的下固定板（5）和与所述重心可调节机架（3）相连接的上固定板（8）；所述下固定板（5）与上固定板（8）上正对设置有减震钢丝固定块（6），正对的所述减震钢丝固定块（6）之间设置有减震钢丝（7）；所述重心可调节机架（3）包括两根平行的横向杆（11），两根所述横向杆（11）之间设置有至少一个横向杆固定块（10），至少一个所述横向杆固定块（10）上设置有与所述上固定板（8）相连接的连接立柱（9）；两根所述横向杆（11）的尾部均通过伸缩管锁紧器（12）设置有可沿所述横向杆（11）内部轴向伸缩的横向重心调节杆（13）；所述旋转组件（4）包括设置在两根所述横向杆（11）前端的旋转组件固定块（18），所述旋转组件固定块（18）的背侧设置有电机安装板（19），所述电机安装板（19）上设置有旋转组件驱动电机（20），所述旋转组件驱动电机（20）的电机轴插设在旋转主轴（21）内，所述旋转主轴（21）穿过所述旋转组件固定块（18）并通过形闭合与修枝组件安装板（22）固定连接；所述修枝组件安装板（22）与所述旋转组件固定块（18）之间设置有与所述旋转主轴（21）同轴的第一推力球轴承（23）；所述旋转主轴（21）与旋转组件固定块（18）之间设置有深沟球轴承（24）；所述深沟球轴承（24）的前端紧贴旋转组件固定块（18），所述深沟球轴承（24）的后端设置有轴承盖板（25）；所述轴承盖板（25）的后端设置有第二推力球轴承（26），所述第二推力球轴承（26）的后端设置有固定在所述旋转主轴（21）上的轴向锁紧螺母（27）；所述重心纵向平衡部件包括通过横纵管固定块（14）与所述横向重心调节杆（13）相固定的两根平行的纵向重心调节杆（15），两根所述纵向重心调节杆（15）之间设置有配重块（17）。

全文数据：一种可修枝的无人机复合系统技术领域[0001]本发明涉及树枝修剪领域，具体涉及一种可修枝的无人机复合系统。背景技术[0002]输电线路防护区内存在大量速生树木，该类树木生长快，高度也较高，对线路的安全运行造成隐患，清理隐患树木是输电线路运检人员的重要工作。目前高枝修剪主要的作业方式为人工爬树修剪、高枝剪辅助修剪、作业车辆辅助修剪。而人工爬树修剪劳动强度大安全风险高、所需人力投入较多；高枝剪控制操作困难;作业车体积较大，进行辅助修剪受地形影响较大。总体上看，障碍树木清除存在工具落后，作业危险系数和工作难度大、效率低的问题。发明内容[0003]针对现有技术中的上述不足，本发明提供的一种可修枝的无人机复合系统解决了现有修枝工具工作难度大、效率低的问题。[0004]为了达到上述发明目的，本发明采用的技术方案为：[0005]提供一种可修枝的无人机复合系统，其包括多旋翼飞行器，多旋翼飞行器的底部设置有重心可调节机架，重心可调节机架的前端设置有旋转组件，重心可调节机架的尾部设置有重心纵向平衡部件。[0006]进一步地，多旋翼飞行器与重心可调节机架之间设置有减震装置;减震装置包括与多旋翼飞行器相连接的下固定板和与重心可调节机架相连接的上固定板;下固定板与上固定板上正对设置有减震钢丝固定块，正对的减震钢丝固定块之间设置有减震钢丝。[0007]进一步地，重心可调节机架包括两根平行的横向杆，两根横向杆之间设置有至少一个横向杆固定块，至少一个横向杆固定块上设置有与上固定板相连接的连接立柱;两根横向杆的尾部均通过伸缩管锁紧器设置有可沿横向杆内部轴向伸缩的横向重心调节杆。[0008]进一步地，重心纵向平衡部件包括通过横纵管固定块与横向重心调节杆相固定的两根平行的纵向重心调节杆，两根纵向重心调节杆之间设置有配重块。[0009]进一步地，配重块包括多旋翼飞行器的电池;横纵管固定块上设置有用于存放修枝作业电池的舱室。[0010]进一步地，旋转组件包括设置在两根横向杆前端的旋转组件固定块，旋转组件固定块的背侧设置有电机安装板，电机安装板上设置有旋转组件驱动电机，旋转组件驱动电机的电机轴插设在旋转主轴内，旋转主轴穿过旋转组件固定块并通过形闭合与修枝组件安装板固定连接。[0011]进一步地，修枝组件安装板与旋转组件固定块之间设置有与旋转主轴同轴的第一推力球轴承;旋转主轴与旋转组件固定块之间设置有深沟球轴承;深沟球轴承的前端紧贴旋转组件固定块，深沟球轴承的后端设置有轴承盖板;轴承盖板的后端设置有第二推力球轴承，第二推力球轴承的后端设置有固定在旋转主轴上的轴向锁紧螺母。[0012]本发明的有益效果为：[0013]1、重心可调节机架整体呈横向设置，可以接触到树枝直接操作，提高了修剪效率；修枝组件安装板可通过螺栓连接使用不同的修枝组件，提高了修枝的灵活性和效率;在更换修枝组件后，可通过移动横向重心调节杆并用伸缩管锁紧器锁紧来调节横向重心，使得飞行控制更加稳定;旋转组件可以调节修枝组件的角度，进而适应多种树枝形态的修剪，由于调节纵向重心调节杆较长及两组多旋翼飞行电池组的存在，减小了旋转组件在旋转时带来纵向重心变化的影响，使得修枝作业更加稳定可靠。[00M]2、本发明设置的减震装置不仅可以减缓在降落时的冲击力，还能缓冲修枝过程中的冲击力，提高本发明的稳定性。[0015]3、旋转组件固定块与旋转主轴之间设置的零部件使得两者之间的摩擦更小，有利于提高使用寿命。附图说明[0016]图1为本发明的立体结构示意图；[0017]图2为重心可调节机架的结构示意图；[0018]图3为减震装置的结构示意图；[0019]图4为旋转组件的立体结构示意图；[0020]图5为旋转组件的剖视图；[0021]图6为本发明搭载剪刀的立体结构示意图；[0022]图7为本发明搭载电锯的立体结构示意图。[0023]其中：1、多旋翼飞行器;2、减震装置；3、重心可调节机架;4、旋转组件；5、下固定板;6、减震钢丝固定块;7、减震钢丝;8、上固定板;9、连接立柱；1〇、横向杆固定块；11、横向杆；I2、伸缩管锁紧器;13、横向重心调节杆；14、横纵管固定块；15、纵向重心调节杆;16、舱室；17、配重块；18、旋转组件固定块;19、电机安装板;20、旋转组件驱动电机;21、旋转主轴；22、修枝组件安装板;23、第一推力球轴承;24、深沟球轴承;25、轴承盖板;26、第二推力球轴承;27、轴向锁紧螺母。具体实施方式[0024]下面对本发明的具体实施方式进行描述，以便于本技术领域的技术人员理解本发明，但应该清楚，本发明不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。[0025]如图1所示，该可修枝的无人机复合系统包括多旋翼飞行器i，多旋翼飞行器丨的底部设置有重心可调节机架3，重心可调节机架3的前端设置有旋转组件4,重心可调节机架3的尾部设置有重心纵向平衡部件。[0026]多旋翼飞行器1与重心可调节机架3之间设置有减震装置2;如图3所示，减震装置2包括与多旋翼飞行器1相连接的下固定板5和与重心可调节机架3相连接的上固定板8;下固定板5与上固定板8上正对设置有减震钢丝固定块6，正对的减震钢丝固定块6之间设置有减震钢丝7。[0027]如图2所示，重心可调节机架3包括两根平行的横向杆11，两根横向杆11乙丨日」议置有至少一个横向杆固定块10,至少一个横向杆固定块10上设置有与上固定板8相连接的连接立柱9;两根横向杆11的尾部均通过伸缩管锁紧器12设置有可沿横向杆11内部轴向伸缩的横向重心调节杆13。[0028]重心纵向平衡部件包括通过横纵管固定块14与横向重心调节杆13相固定的两根平行的纵向重心调节杆15,两根纵向重心调节杆15之间设置有配重块17。[0029]配重块17包括多旋翼飞行器1的电池及其他重物;横纵管固定块14上设置有用于存放修枝作业电池的舱室16。[0030]如图4和图5所示，旋转组件4包括设置在两根横向杆11前端的旋转组件固定块18，旋转组件固定块1S的背侧设置有电机安装板19,电机安装板19上设置有旋转组件驱动电机20，旋转组件驱动电机20的电机轴插设在旋转主轴21内，旋转主轴21穿过旋转组件固定块18并通过形闭合与修枝组件安装板22固定连接。[0031]修枝组件安装板22与旋转组件固定块18之间设置有与旋转主轴21同轴的第一推力球轴承23;旋转主轴21与旋转组件固定块18之间设置有深沟球轴承24;深沟球轴承24的前端紧贴旋转组件固定块18,深沟球轴承24的后端设置有轴承盖板25;轴承盖板25的后端设置有第二推力球轴承26,第二推力球轴承26的后端设置有固定在旋转主轴21上的轴向锁紧螺母27。[0032]在本发明的一个实施例中，如图6和图7所示，本系统可以安装机械剪刀，也可以搭载电锯，根据搭载的不同修枝工具，适当的调整配重块17的重量增加或移出其他重物），使得本系统稳定性更好。关于旋转组件4的遥控问题，可以通过添加无线遥控系统来实现，例如添加旋转组件驱动电机20的电源的无线遥控系统，通过控制旋转组件驱动电机20的供电方式来实现角度的调整，此手段为现有技术，不在此赘述。[0033]综上所述，本发明的重心可调节机架3整体呈横向设置，可以接触到树枝直接操作，提高了修剪效率;修枝组件安装板22可连接使用不同的修枝组件，提高了修枝的灵活性和效率;在更换修枝组件后，可通过移动横向重心调节杆13并用伸缩管锁紧器12锁紧来调节横向重心，使得飞行控制更加稳定;旋转组件4可以调节修枝组件的角度，进而适应多种树枝形态的修剪，由于调节纵向重心调节杆15较长及两组多旋翼飞行电池组的存在，减小了旋转组件4在旋转时带来纵向重心变化的影响，使得修枝作业更加稳定可靠。

权利要求：1.一种可修枝的无人机复合系统，其特征在于:包括多旋翼飞行器（1，所述多旋翼飞行器1的底部设置有重心可调节机架3，所述重心可调节机架3的前端设置有旋转组件⑷，所述重心可调节机架3的尾部设置有重心纵向平衡部件。2.根据权利要求1所述的可修枝的无人机复合系统，其特征在于：所述多旋翼飞行器1与重心可调节机架3之间设置有减震装置2;所述减震装置⑵包括与所述多旋翼飞行器⑴相连接的下固定板⑸和与所述重心可调节机架⑶相连接的上固定板⑻；所述下固定板5与上固定板8上正对设置有减震钢丝固定块6，正对的所述减震钢丝固定块⑹之间设置有减震钢丝7。3.根据权利要求2所述的可修枝的无人机复合系统，其特征在于:所述重心可调节机架3包括两根平行的横向杆（11，两根所述横向杆（11之间设置有至少一个横向杆固定块10，至少一个所述横向杆固定块（10上设置有与所述上固定板8相连接的连接立柱9;两根所述横向杆（11的尾部均通过伸缩管锁紧器（12设置有可沿所述横向杆（11内部轴向伸缩的横向重心调节杆13。4.根据权利要求3所述的可修枝的无人机复合系统，其特征在于:所述重心纵向平衡部件包括通过横纵管固定块14与所述横向重心调节杆（13相固定的两根平行的纵向重心调节杆15，两根所述纵向重心调节杆（15之间设置有配重块（17。5.根据权利要求4所述的可修枝的无人机复合系统，其特征在于:所述配重块（17包括多旋翼飞行器（1的电池;所述横纵管固定块（14上设置有用于存放修枝作业电池的舱室⑽。6.根据权利要求3所述的可修枝的无人机复合系统，其特征在于:所述旋转组件4包括设置在两根所述横向杆（11前端的旋转组件固定块18，所述旋转组件固定块18的背侧设置有电机安装板（19，所述电机安装板19上设置有旋转组件驱动电机20，所述旋转组件驱动电机20的电机轴插设在旋转主轴21内，所述旋转主轴21穿过所述旋转组件固定块18并通过形闭合与修枝组件安装板22固定连接。7.根据权利要求6所述的可修枝的无人机复合系统，其特征在于:所述修枝组件安装板22与所述旋转组件固定块18之间设置有与所述旋转主轴21同轴的第一推力球轴承23;所述旋转主轴21与旋转组件固定块（18之间设置有深沟球轴承24;所述深沟球轴承24的前端紧贴旋转组件固定块（18，所述深沟球轴承24的后端设置有轴承盖板25;所述轴承盖板25的后端设置有第二推力球轴承26，所述第二推力球轴承26的后端设置有固定在所述旋转主轴21上的轴向锁紧螺母27。

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