申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

申请日：2022-11-29

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN115752476B

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;B60W30/06;G01C21/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2023.03.24#实质审查的生效;2023.03.07#公开

摘要：本发明涉及机器人导航定位技术以及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于语义信息的车辆地库重定位方法、装置、设备和介质，方法包括：接收重定位功能机制触发信号；进行局部地标检测，得到地标检测结果；将所述地标检测结果同矢量地图库中的地标进行全局匹配，获得第一定位结果；采用基于栅格化地图的算法对所述第一定位结果进行处理，得到配准得分函数；利用高斯牛顿算法对所述配准得分函数进行迭代优化，得到第二定位结果。本发明提供的车辆地库重定位方法可以在定位失效且不受光线变化条件干扰情况下，达到快速重定位的目的，能够满足大部分功能场景车辆地库重定位的情况，也能保证精准实现自动泊车功能。

主权项：1.一种基于语义信息的车辆地库重定位方法，其特征在于，包括：接收重定位功能机制触发信号；进行局部地标检测，得到当前车辆位置的地标检测结果；通过卡尔曼滤波器追踪惯性测量单元以及轮速里程计航迹推算结果，得到所述地标检测结果的圆形覆盖范围；根据所述卡尔曼滤波器所提供的针对定位均值和方差的高斯分布的结果若包含在所述地标检测结果的圆形覆盖范围，则进行全局匹配；在矢量地图库中筛选出同所述地标检测结果的圆形覆盖范围的地标元素类别排列组合相同的至少一个待匹配地标；对筛选出的所述至少一个待匹配地标与地标向量组地图库中的地标进行匹配计算，将匹配成功的待匹配地标作为第一定位结果；采用基于栅格化地图的算法对所述第一定位结果进行处理，得到配准得分函数；利用高斯牛顿算法对所述配准得分函数进行迭代优化，得到第二定位结果；其中，所述重定位功能机制的触发条件包括：获取车辆的环境图像；将所述环境图像进行语义分割，分割结果在图像中以像素点的形式表征；将分割结果中的像素点与所述矢量地图库中的特征向量点进行匹配；当在所述矢量地图库中匹配不到对应的所述特征向量点时，触发重定位功能机制；其中，在接收所述重定位功能机制触发信号步骤之前还包括：建立所述地标向量组地图库，所述地标向量组地图库包括多组路标向量，其中，所述路标向量包括中心位置、方向向量和路面标记的元素类别。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 一种基于语义信息的车辆地库重定位方法、装置、设备和介质

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