申请/专利权人：京东科技信息技术有限公司

申请日：2020-07-15

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN111931589B

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06V20/50;G06V10/44;G06V10/46;G06V10/74;G06V10/762;G06V10/77;G06V10/764;G01C21/00;G01C21/16;G01S17/50;G01S17/86

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2021.12.21#著录事项变更;2021.12.21#著录事项变更;2020.12.01#实质审查的生效;2020.11.13#公开

摘要：本发明实施例是关于一种机器人的重定位方法及装置、存储介质、电子设备，涉及机器人技术领域，该方法包括：对图像数据的局部视觉特征进行特征编码得到图像矢量特征，并在预设的关键帧数据库中对降维处理后的图像矢量特征进行检索，得到多个检索结果；根据各检索结果对机器人的位姿进行求解，得到第一位姿初始值，并根据速度数据以及位移数据在预设的二维栅格地图中对激光点云数据进行匹配，得到第一匹配结果；根据第一位姿初始值以及第一匹配结果生成第二匹配结果，并根据第二位姿初始值、第一匹配结果以及第二匹配结果对机器人进行重定位。本发明实施例提高了重定位结果的准确性。

主权项：1.一种机器人的重定位方法，其特征在于，包括：获取通过摄像装置采集的机器人的图像数据、通过惯性测量装置以及位移测量装置采集的所述机器人的速度数据以及位移数据，以及通过激光雷达采集的所述机器人的激光点云数据；对所述图像数据的局部视觉特征进行特征编码得到图像矢量特征，并在预设的关键帧数据库中对降维处理后的图像矢量特征进行检索，得到多个检索结果；根据各所述检索结果对所述机器人的位姿进行求解，得到第一位姿初始值，并根据所述速度数据以及位移数据在预设的二维栅格地图中对所述激光点云数据进行匹配，得到第一匹配结果；在判断所述第一位姿初始值以及第一匹配结果不一致时，根据所述第一位姿初始值以及所述第一匹配结果生成第二匹配结果，并根据第二位姿初始值、第一匹配结果以及第二匹配结果对所述机器人进行重定位，包括：分别为所述第二位姿初始值、第一匹配结果以及第二匹配结果配置第一权重值、第二权重值以及第三权重值；对所述第二位姿初始值、第一匹配结果、第二匹配结果，以及第一权重值、第二权重值、第三权重值分别进行加权求和；根据加权求和结果对所述机器人进行重定位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 京东科技信息技术有限公司 机器人的重定位方法及装置、存储介质、电子设备

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