申请/专利权人：四川显为智能装备有限公司

申请日：2024-04-29

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN118081721B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/10;B25J19/02;B25J13/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2024.06.14#实质审查的生效;2024.05.28#公开

摘要：本发明公开了一种智能制造设备用柔性机器人手臂及使用方法，涉及工业机器人技术领域。本发明通过配置动态辅助支撑组件，在动态辅助支撑组件设置第一扇弧结构、第二扇弧结构，在一级旋转臂底侧配置与第一扇弧结构相配合的一级滚动组件，在二级旋转臂底侧配置与第二扇弧结构相配合的二级滚动组件，并在工业机器人进行空载、电磁抓取、带着工件负载运行时，通过驱控调节实时向上支撑一级滚动组件、二级滚动组件的气压，使得第一旋转机构、第二旋转机构得到适时的防护，从而在采用常规旋转机构配件的情况下，“分担”工业机器人运作过程中处于不同运行状态下所承受“负荷”，降低高负荷情况下对工业机器人旋转机构的过度损伤。

主权项：1.一种智能制造设备用柔性机器人手臂，包括固定基台（1）、第一旋转机构（2）、一级旋转臂（3）、第二旋转机构（4）、二级旋转臂（5）以及电磁抓取机构（6），第一旋转机构（2）、第二旋转机构（4）都独立配置有扭矩传感模块，其特征在于：机器人手臂还配置有动态辅助支撑组件（7），所述动态辅助支撑组件（7）包括：固定安装在固定基台（1）的固定框体（701）、多个与固定框体（701）固定连接的第一斜臂（702），每个第一斜臂（702）上端都连接一个平杆臂（703），每个平杆臂（703）上端都连接一个第二斜臂（704）；其中，多个平杆臂（703）上侧共同连接一个第一扇弧结构（7031），所述第一扇弧结构（7031）设有第一扇腔（70311）、竖直活动配置在第一扇腔（70311）内的第一活塞板（70312），所述第一扇弧结构（7031）下侧配置有与第一扇腔（70311）连通的第一连接管头（7032），所述第一连接管头（7032）位置处配置有第一气压监测模块（7033）；其中，多个第二斜臂（704）上端共同连接一个第二扇弧结构（7041），所述第二扇弧结构（7041）设有第二扇腔（70411）、竖直活动配置在第二扇腔（70411）内的第二活塞板（70412），所述第二扇弧结构（7041）下侧配置有与第二扇腔（70411）连通的第二连接管头（7042），所述第二连接管头（7042）位置处配置有第二气压监测模块（7043）；其中，所述一级旋转臂（3）底侧固定配置有一级滚动组件（301），所述一级滚动组件（301）配置有与第一活塞板（70312）上表面滚动接触的一级滚子（3011），所述二级旋转臂（5）底侧固定配置有二级滚动组件（501），所述二级滚动组件（501）配置有与第二活塞板（70412）上表面滚动接触的二级滚子（5011）；机器人手臂还配置有控制部分（8）和供气机构（9），所述控制部分（8）包括与第一连接管头（7032）通过气管连接的第一电控阀（802）、与第二连接管头（7042）通过气管连接的第二电控阀（803）、用于控制第一电控阀（802）和第二电控阀（803）的控制器（801），所述第一电控阀（802）、第二电控阀（803）通过气管与供气机构（9）连接；其中，所述控制器（801）还与第一旋转机构（2）、第二旋转机构（4）的扭矩传感模块电信号连接。

全文数据：

权利要求：

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