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申请/专利权人：北京京深深向科技有限公司
申请日：2024-02-19
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118225125A
主分类号：G01C25/00
分类号：G01C25/00;G01C21/16;G01C21/20;G01S13/931;G01S13/86;G06V10/762;G06V10/40;G06V10/75
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本申请公开了一种车辆的多源传感器的外参估计方法、系统、车辆及设备。车辆的多源传感器的外参估计方法，包括：根据点云数据进行地面提取；根据提取的地面，校准雷达到轮速计的外参；对点云数据进行聚类和特征提取，得到点云体素；估计雷达到IMU的外参；当接收到轮速计的检测值后，根据检测值估计IMU到轮速计的外参；根据雷达到轮速计的横滚角和俯仰角外参、以及雷达到IMU的外参，得到IMU到轮速计的横滚角外参。采用本申请，通过IMU、轮速计和雷达三者的组合，实时检测地面，估计雷达到地面的外参，得到LIDAR‑轮速计的外参，由于估计IMU‑LIDAR的外参，可以间接得出IMU‑轮速计的外参，解决了IMU‑轮速计roll外参不可观的问题，并加快了pitch和yaw外参的收敛速度。
主权项：1.一种车辆的多源传感器的外参估计方法，其特征在于，所述多源传感器包括IMU、雷达和轮速计，所述外参估计方法，包括：获得雷达采集的点云数据，并根据所述点云数据进行地面提取；根据提取的地面，校准雷达到轮速计的横滚角和俯仰角外参；对所述点云数据进行聚类和特征提取，得到点云体素；基于所述点云体素，估计雷达到IMU的外参；当接收到轮速计的检测值后，根据所述检测值估计IMU到轮速计的俯仰角和偏航角外参；根据雷达到轮速计的横滚角和俯仰角外参、以及雷达到IMU的外参，得到IMU到轮速计的横滚角外参。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京京深深向科技有限公司 车辆的多源传感器的外参估计方法、系统、车辆及设备
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