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申请/专利权人：浙江工业大学
申请日：2024-03-08
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118229780A
主分类号：G06T7/73
分类号：G06T7/73;G06T7/207;G06V20/17;G06V10/77;G06V10/774
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：一种无人机降落空间位姿端到端估计方法和系统,其方法包括如下步骤：S1，根据实际情况，构建无人机降落的高逼真度仿真环境，获取仿真环境中虚拟相机图像，建立无人机降落的图像及其对应靶标相对位姿数据集；S2，利用深度学习算法对所述图像及其对应靶标位姿数据集进行训练，建立所述图像及其对应靶标相对位姿数据之间的映射关系模型；S3，依据所述映射关系模型实现靶标位姿数据的获取，并将其用于无人机降落。本发明通过无人机机载单目相机图像，实时获取降落靶标位姿数据，最终实现无人机自主降落，使用深度学习方法，可对任意靶标进行位姿估计，无需手工设计算法与靶标进行对应，准确率和鲁棒性高。
主权项：1.一种无人机降落空间位姿端到端估计方法,包括如下步骤：S1，根据实际情况，构建无人机降落的高逼真度仿真环境，获取仿真环境中虚拟相机图像，建立无人机降落的图像及其对应靶标相对位姿数据集；S2，利用深度学习算法对所述图像及其对应靶标位姿数据集进行训练，建立所述图像及其对应靶标相对位姿数据之间的映射关系模型；S3，依据所述映射关系模型实现靶标位姿数据的获取，并将其用于无人机降落。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江工业大学 一种基于端到端位置估计的无人机降落方法及系统
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