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申请/专利权人：天津大学医疗机器人与智能系统研究院
申请日：2024-04-07
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118216963A
主分类号：A61B17/00
分类号：A61B17/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本公开提供一种丝传动手术器械的迟滞补偿方法、系统和电子设备，丝传动手术器械的迟滞补偿方法包括：按照预定的控制周期采集丝传动手术器械的输入端电机的第一转动角度，其中，输入端电机通过外部的主手端控制，主手端与输入端电机电连接；按照控制周期采集丝传动手术器械的末端的第二转动角度，其中，输入端电机通过牵引丝带动末端转动；基于第一转动角度和第二转动角度，建立末端的运动的预测模型；基于预测模型，根据末端的期望转动角度，确定补偿后输入端电机的目标转动角度，以实现对丝传动手术器械的迟滞补偿。
主权项：1.一种丝传动手术器械的迟滞补偿方法，所述迟滞补偿方法包括：按照预定的控制周期采集所述丝传动手术器械的输入端电机的第一转动角度，其中，所述输入端电机通过外部的主手端控制，所述主手端与所述输入端电机电连接；按照所述控制周期采集所述丝传动手术器械的末端的第二转动角度，其中，所述输入端电机通过牵引丝带动所述末端转动；基于所述第一转动角度和所述第二转动角度，建立所述末端的运动的预测模型；基于所述预测模型，根据所述末端的期望转动角度，确定补偿后所述输入端电机的目标转动角度，以实现对所述丝传动手术器械的迟滞补偿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津大学医疗机器人与智能系统研究院 丝传动手术器械的迟滞补偿方法、系统和电子设备
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