申请/专利权人：广州赛度检测服务有限公司

申请日：2018-11-14

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN109156100B

主分类号：A01B33/10

分类号：A01B33/10;A01B33/12;A01B33/08;A01B51/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2019.11.12#实质审查的生效;2019.01.08#公开

摘要：本发明公开了一种基于爬行机器人平台四驱旋耕机，包括旋耕机本体，所述旋耕机本体包括机架，所述机架上表面的中部固定安装有动力机构，所述动力机构上传动连接有第一变速箱，所述第一变速箱传动连接有输出轴，所述输出轴上传动连接有第二变速箱和第三变速箱，所述机架上表面的左端固定安装有发电机组，所述机架下表面的右端设置有两组轮子，所述第二变速箱与发电机组传动连接，所述第三变速箱与两组轮子的连接轴传动连接，所述机架下表面的左端设置有旋耕刀机构，所述机架上表面上设置有摆锤机构。本发明可改变旋耕刀的旋耕宽度，能使工作效率最大化，可适用于多种耕作环境，可使得旋耕机始终能够与地面保持水平状态，保证良好的旋耕效果。

主权项：1.一种基于爬行机器人平台四驱旋耕机，包括旋耕机本体（1），其特征在于：所述旋耕机本体（1）包括机架（2），所述机架（2）上表面的右端固定安装有连接扶手管（3），所述连接扶手管（3）上通过手柄螺栓安装有扶手（4），所述扶手（4）上固定安装有转向把和油门控制柄，所述机架（2）上表面的中部固定安装有动力机构（5），所述动力机构（5）上传动连接有第一变速箱（6），所述第一变速箱（6）传动连接有输出轴，所述输出轴上传动连接有第二变速箱（11）和第三变速箱（12），所述机架（2）上表面的左端固定安装有发电机组（13），所述发电机组（13）的后侧设置有蓄电池组（10），所述机架（2）下表面的右端设置有两组轮子（19），所述第二变速箱（11）与发电机组（13）传动连接，所述发电机组（13）的左侧面上固定安装有激光感应开关（15），所述蓄电池组（10）的顶板上固定安装有声光报警器（16），所述第三变速箱（12）与两组轮子（19）的连接轴传动连接，所述机架（2）下表面的左端设置有旋耕刀机构（7），所述机架（2）上表面上设置有摆锤机构（8）；所述旋耕刀机构（7）包括伺服电缸（701）、主安装架（702）、副安装架（703）、电机（704）、传动轴（705）、第四变速箱（706）、主旋耕轴（707）、副旋耕轴（708）和弯形旋耕刀（709），所述伺服电缸（701）固定安装在机架（2）下表面上，所述伺服电缸（701）的输出轴通过连接杆固定安装在主安装架（702）上，所述电机（704）固定安装在主安装架（702）上，所述电机（704）的输出轴通过联轴器与传动轴（705）传动连接，所述主旋耕轴（707）通过轴承安装在主安装架（702）上，所述传动轴（705）通过第四变速箱（706）与主旋耕轴（707）传动连接，所述副旋耕轴（708）通过轴承安装在副安装架（703）上，所述主旋耕轴（707）和副旋耕轴（708）通过连接部（9）可拆卸式连接，所述连接部（9）包括矩形插槽（901）、矩形插杆（902）和锁紧螺栓（903），所述主旋耕轴（707）的两端和副旋耕轴（708）的两端分别设置有矩形插槽（901）和矩形插杆（902），所述主旋耕轴（707）和副旋耕轴（708）通过矩形插槽（901）、矩形插杆（902）和锁紧螺栓（903）固定连接，所述主旋耕轴（707）和副旋耕轴（708）上均固定安装有多组弯形旋耕刀（709）；所述摆锤机构（8）包括安装板（801）、接触开关（802）和摆锤（803），所述安装板（801）呈水平状固定安装在机架（2）上表面上，所述接触开关（802）设置有两组，所述安装板（801）上通过销轴铰接有摆锤（803），两组所述接触开关（802）对称安装在摆锤（803）的两侧。

全文数据：一种基于爬行机器人平台四驱旋耕机技术领域本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种基于爬行机器人平台四驱旋耕机。背景技术种植即植物栽培，包括各种农作物、林木、果树、花草、药用和观赏等植物的栽培，有粮食作物、经济作物、蔬菜作物、绿肥作物、饲料作物、牧草等。旋耕机是完成耕、耙作业的耕耘机械。因其具有碎土能力强、耕后地表平坦等特点，而得到了广泛的应用；同时能够切碎埋在地表以下的根茬，便于播种机作业，为后期播种提供良好种床。按其旋耕刀轴的配置方式分为横轴式，立轴式和斜置式三类。正确使用和调整旋耕机，对保持其良好技术状态，确保耕作质量是很重要的。旋耕机具有打破犁底层、恢复土壤耕层结构、提高土壤蓄水保墒能力、消灭部分杂草、减少病虫害、平整地表以及提高农业机械化作业标准等作用。现有的旋耕机的旋耕宽度一般都是固定的，当在较为宽阔的区域，耕作效率低下，且由于耕作环境的不同，在进行旋耕作业时，旋耕机易发生歪斜，导致旋耕深度不同。为此，我们提出一种基于爬行机器人平台四驱旋耕机。发明内容本发明的目的在于提供一种基于爬行机器人平台四驱旋耕机，可改变旋耕刀的旋耕宽度，能使工作效率最大化，可适用于多种耕作环境，拆装方便，实用性强，可使得旋耕机始终能够与地面保持水平状态，保证良好的旋耕效果，以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种基于爬行机器人平台四驱旋耕机，包括旋耕机本体，所述旋耕机本体包括机架，所述机架上表面的右端固定安装有连接扶手管，所述连接扶手管上通过手柄螺栓安装有扶手，所述扶手上固定安装有转向把和油门控制柄，所述机架上表面的中部固定安装有动力机构，所述动力机构上传动连接有第一变速箱，所述第一变速箱传动连接有输出轴，所述输出轴上传动连接有第二变速箱和第三变速箱，所述机架上表面的左端固定安装有发电机组，所述发电机组的后侧设置有蓄电池组，所述机架下表面的右端设置有两组轮子，所述第二变速箱与发电机组传动连接，所述第三变速箱与两组轮子的连接轴传动连接，所述机架下表面的左端设置有旋耕刀机构，所述机架上表面上设置有摆锤机构；所述旋耕刀机构包括伺服电缸、主安装架、副安装架、电机、传动轴、第四变速箱、主旋耕轴、副旋耕轴和弯形旋耕刀，所述伺服电缸固定安装在机架下表面上，所述伺服电缸的输出轴通过连接杆固定安装在主安装架上，所述电机固定安装在主安装架上，所述电机的输出轴通过联轴器与传动轴传动连接，所述主旋耕轴通过轴承安装在主安装架上，所述传动轴通过第四变速箱与主旋耕轴传动连接，所述副旋耕轴通过轴承安装在副安装架上，所述主旋耕轴和副旋耕轴通过连接部可拆卸式连接，所述主旋耕轴和副旋耕轴上均固定安装有多组弯形旋耕刀；所述摆锤机构包括安装板、接触开关和摆锤，所述安装板呈水平状固定安装在机架上表面上，所述接触开关设置有两组，所述安装板上通过销轴铰接有摆锤，两组所述接触开关对称安装在摆锤的两侧。优选的，所述动力机构为柴油发动机和汽油发动机中的任意一种。优选的，所述第一变速箱、第二变速箱、第三变速箱和第四变速箱均采用全齿轮传动。优选的，所述主旋耕轴和副旋耕轴上均固定安装有直线形旋耕刀，所述直线形旋耕刀设置在两组弯形旋耕刀之间，所述直线形旋耕刀的长度比弯形旋耕刀短5-10㎝。优选的，所述连接部包括矩形插槽、矩形插杆和锁紧螺栓，所述主旋耕轴的两端和副旋耕轴的两端分别设置有矩形插槽和矩形插杆，所述主旋耕轴和副旋耕轴通过矩形插槽、矩形插杆和锁紧螺栓固定连接。优选的，所述发电机组的左侧面上固定安装有激光感应开关，所述蓄电池组的顶板上固定安装有声光报警器。优选的，所述机架下表面的左端和主安装架的顶面上通过铰接耳安装有两组铰接杆。优选的，所述副安装架的两端均设置有加强筋。本发明的技术效果和优点：本发明提出的一种基于爬行机器人平台四驱旋耕机，与现有技术相比，具有以下优点：1、通过主安装架和副安装架的配合，可改变旋耕刀的旋耕宽度，能使工作效率最大化，可适用于多种耕作环境，且通过矩形插槽、矩形插杆和锁紧螺栓组成的连接部使得两者拆装方便，实用性强；2、当该旋耕机在进行旋耕作业发生倾斜时，此时摆锤将会与较低的那一侧的接触开关接触，此时较低一侧的伺服电缸启动，带动主安装架较低的一侧上移，使得旋耕机始终能够与地面保持水平状态，保证良好的旋耕效果，同时可通过手动开启接触开关，通过伺服电缸调节主安装架的高度，以调节旋耕深度。附图说明图1为本发明的结构示意图；图2为本发明的旋耕刀机构去除副安装架后的结构示意图；图3为本发明的旋耕刀机构的结构示意图；图4为本发明的连接部的结构示意图；图5为本发明的摆锤机构的结构示意图。图中：1、旋耕机本体；2、机架；3、连接扶手管；4、扶手；5、动力机构；6、第一变速箱；7、旋耕刀机构；701、伺服电缸；702、主安装架；703、副安装架；704、电机；705、传动轴；706、第四变速箱；707、主旋耕轴；708、副旋耕轴；709、弯形旋耕刀；8、摆锤机构；801、安装板；802、接触开关；803、摆锤；9、连接部；901、矩形插槽；902、矩形插杆；903、锁紧螺栓；10、蓄电池组；11、第二变速箱；12、第三变速箱；13、发电机组；14、直线形旋耕刀；15、激光感应开关；16、声光报警器；17、铰接杆；18、加强筋；19、轮子。具体实施方式下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。本发明提供了如图1-5所示的一种基于爬行机器人平台四驱旋耕机，包括旋耕机本体1，所述旋耕机本体1包括机架2，所述机架2上表面的右端固定安装有连接扶手管3，所述连接扶手管3上通过手柄螺栓安装有扶手4，所述扶手4上固定安装有转向把和油门控制柄，所述机架2上表面的中部固定安装有动力机构5，所述动力机构5上传动连接有第一变速箱6，所述第一变速箱6传动连接有输出轴，所述输出轴上传动连接有第二变速箱11和第三变速箱12，所述机架2上表面的左端固定安装有发电机组13，所述发电机组13的后侧设置有蓄电池组10，所述发电机组13通过导线与蓄电池组10电性连接，动力机构5带动发电机组13转动，发电机组13产生的电能存储在蓄电池组10中，所述机架2下表面的右端设置有两组轮子19，所述第二变速箱11与发电机组13传动连接，所述第三变速箱12与两组轮子19的连接轴传动连接，所述机架2下表面的左端设置有旋耕刀机构7，所述机架2上表面上设置有摆锤机构8；所述旋耕刀机构7包括伺服电缸701、主安装架702、副安装架703、电机704、传动轴705、第四变速箱706、主旋耕轴707、副旋耕轴708和弯形旋耕刀709，所述伺服电缸701固定安装在机架2下表面上，伺服电缸701设置有两组，对称设置在主安装架702上，伺服电缸701通过导线与蓄电池组10电性连接，所述伺服电缸701的输出轴通过连接杆固定安装在主安装架702上，所述电机704固定安装在主安装架702上，所述电机704的输出轴通过联轴器与传动轴705传动连接，所述主旋耕轴707通过轴承安装在主安装架702上，所述传动轴705通过第四变速箱706与主旋耕轴707传动连接，所述副旋耕轴708通过轴承安装在副安装架703上，所述主旋耕轴707和副旋耕轴708通过连接部9可拆卸式连接，所述主旋耕轴707和副旋耕轴708上均固定安装有多组弯形旋耕刀709；所述摆锤机构8包括安装板801、接触开关802和摆锤803，所述安装板801呈水平状固定安装在机架2上表面上，所述接触开关802设置有两组，接触开关802通过导线与蓄电池组10电性连接，所述安装板801上通过销轴铰接有摆锤803，两组所述接触开关802对称安装在摆锤803的两侧。较佳地，所述动力机构5为柴油发动机和汽油发动机中的任意一种。通过采用上述技术方案，可根据需要任意选择柴油发动机和汽油发动机作为动力源。较佳地，所述第一变速箱6、第二变速箱11、第三变速箱12和第四变速箱706均采用全齿轮传动。通过采用上述技术方案，全齿轮传动的述第一变速箱6、第二变速箱11、第三变速箱12和第四变速箱706传动效率高，不易产生打滑。较佳地，所述主旋耕轴707和副旋耕轴708上均固定安装有直线形旋耕刀14，所述直线形旋耕刀14设置在两组弯形旋耕刀709之间，所述直线形旋耕刀14的长度比弯形旋耕刀709短5-10㎝。通过采用上述技术方案，直线形旋耕刀14可在弯形旋耕刀709被杂草缠住后，可将杂草切断，避免杂草缠绕在旋耕轴上而影响旋耕轴的转动。较佳地，所述连接部9包括矩形插槽901、矩形插杆902和锁紧螺栓903，所述主旋耕轴707的两端和副旋耕轴708的两端分别设置有矩形插槽901和矩形插杆902，所述主旋耕轴707和副旋耕轴708通过矩形插槽901、矩形插杆902和锁紧螺栓903固定连接。通过采用上述技术方案，矩形插槽901和矩形插杆902的组合不易发生打滑，通过锁紧螺栓903进行紧固，便于安装和拆卸。较佳地，所述发电机组13的左侧面上固定安装有激光感应开关15，所述蓄电池组10的顶板上固定安装有声光报警器16，激光感应开关15通过导线分别与蓄电池组10和声光报警器16电性连接，扶手4上还固定安装有第二伺服电缸，第二伺服电缸的输出端固定在转向把上，同时可在该旋耕机上安装单片机，单片机通过导线与蓄电池组10电性连接，单片机通过导线与第二伺服电缸电性连接，可以通过导入地图或选择存储地图，选用具体方案，自动驾驶该旋耕机，也可通过手机APP或摇控器远程摇控操作该旋耕机。通过采用上述技术方案，激光感应开关15可在放手后自动感应障碍物，并通过声光报警器16进行声光报警，以提醒使用者。较佳地，所述机架2下表面的左端和主安装架702的顶面上通过铰接耳安装有两组铰接杆17。通过采用上述技术方案，铰接杆17可增加主安装架702与机架2的连接强度，提高主安装架702的稳定度。较佳地，所述副安装架703的两端均设置有加强筋18。通过采用上述技术方案，加强筋18可增强副安装架703的强度。工作原理：使用时，通过手动开启接触开关802，根据旋耕深度的需求，通过伺服电缸701将主安装架702调节到合适的高度，再根据耕作环境，通过矩形插槽901、矩形插杆902和锁紧螺栓903组成的连接部9选择是否将副安装架703安装在主安装架702上，当该旋耕机在进行旋耕作业发生倾斜时，此时摆锤803将会与较低的那一侧的接触开关802接触，此时较低一侧的伺服电缸701启动，带动主安装架702较低的一侧上移，使得旋耕机始终能够与地面保持水平状态。最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种基于爬行机器人平台四驱旋耕机，包括旋耕机本体（1），其特征在于：所述旋耕机本体（1）包括机架（2），所述机架（2）上表面的右端固定安装有连接扶手管（3），所述连接扶手管（3）上通过手柄螺栓安装有扶手（4），所述扶手（4）上固定安装有转向把和油门控制柄，所述机架（2）上表面的中部固定安装有动力机构（5），所述动力机构（5）上传动连接有第一变速箱（6），所述第一变速箱（6）传动连接有输出轴，所述输出轴上传动连接有第二变速箱（11）和第三变速箱（12），所述机架（2）上表面的左端固定安装有发电机组（13），所述发电机组（13）的后侧设置有蓄电池组（10），所述机架（2）下表面的右端设置有两组轮子（19），所述第二变速箱（11）与发电机组（13）传动连接，所述第三变速箱（12）与两组轮子（19）的连接轴传动连接，所述机架（2）下表面的左端设置有旋耕刀机构（7），所述机架（2）上表面上设置有摆锤机构（8）；所述旋耕刀机构（7）包括伺服电缸（701）、主安装架（702）、副安装架（703）、电机（704）、传动轴（705）、第四变速箱（706）、主旋耕轴（707）、副旋耕轴（708）和弯形旋耕刀（709），所述伺服电缸（701）固定安装在机架（2）下表面上，所述伺服电缸（701）的输出轴通过连接杆固定安装在主安装架（702）上，所述电机（704）固定安装在主安装架（702）上，所述电机（704）的输出轴通过联轴器与传动轴（705）传动连接，所述主旋耕轴（707）通过轴承安装在主安装架（702）上，所述传动轴（705）通过第四变速箱（706）与主旋耕轴（707）传动连接，所述副旋耕轴（708）通过轴承安装在副安装架（703）上，所述主旋耕轴（707）和副旋耕轴（708）通过连接部（9）可拆卸式连接，所述主旋耕轴（707）和副旋耕轴（708）上均固定安装有多组弯形旋耕刀（709）；所述摆锤机构（8）包括安装板（801）、接触开关（802）和摆锤（803），所述安装板（801）呈水平状固定安装在机架（2）上表面上，所述接触开关（802）设置有两组，所述安装板（801）上通过销轴铰接有摆锤（803），两组所述接触开关（802）对称安装在摆锤（803）的两侧。2.根据权利要求1所述的一种基于爬行机器人平台四驱旋耕机，其特征在于：所述动力机构（5）为柴油发动机和汽油发动机中的任意一种。3.根据权利要求1所述的一种基于爬行机器人平台四驱旋耕机，其特征在于：所述第一变速箱（6）、第二变速箱（11）、第三变速箱（12）和第四变速箱（706）均采用全齿轮传动。4.根据权利要求1所述的一种基于爬行机器人平台四驱旋耕机，其特征在于：所述主旋耕轴（707）和副旋耕轴（708）上均固定安装有直线形旋耕刀（14），所述直线形旋耕刀（14）设置在两组弯形旋耕刀（709）之间，所述直线形旋耕刀（14）的长度比弯形旋耕刀（709）短5-10㎝。5.根据权利要求1所述的一种基于爬行机器人平台四驱旋耕机，其特征在于：所述连接部（9）包括矩形插槽（901）、矩形插杆（902）和锁紧螺栓（903），所述主旋耕轴（707）的两端和副旋耕轴（708）的两端分别设置有矩形插槽（901）和矩形插杆（902），所述主旋耕轴（707）和副旋耕轴（708）通过矩形插槽（901）、矩形插杆（902）和锁紧螺栓（903）固定连接。6.根据权利要求1所述的一种基于爬行机器人平台四驱旋耕机，其特征在于：所述发电机组（13）的左侧面上固定安装有激光感应开关（15），所述蓄电池组（10）的顶板上固定安装有声光报警器（16）。7.根据权利要求1所述的一种基于爬行机器人平台四驱旋耕机，其特征在于：所述机架（2）下表面的左端和主安装架（702）的顶面上通过铰接耳安装有两组铰接杆（17）。8.根据权利要求1所述的一种基于爬行机器人平台四驱旋耕机，其特征在于：所述副安装架（703）的两端均设置有加强筋（18）。

百度查询： 广州赛度检测服务有限公司 一种基于爬行机器人平台四驱旋耕机

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