申请/专利权人：广州文远知行科技有限公司

申请日：2022-05-26

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN115063764B

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/045;G06N3/044;G06N3/0464

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2022.10.04#实质审查的生效;2022.09.16#公开

摘要：本发明提供了一种交通信号灯的状态估计方法、装置及电子设备，响应于目标交通信号灯的检测失效事件，首先获取当前车辆的环境信息及目标交通信号灯的历史检测信息；然后通过预先训练的状态估计模型对将环境信息及历史检测信息进行处理，得到目标交通信号灯的初步估计状态；进而基于目标交通信号灯的历史检测信息及初步估计状态，确定目标交通信号灯的最终估计状态。该方式在交通信号灯检测失效的情况下，通过状态估计模型对环境信息及历史检测信息处理得到交通信号灯的初步估计状态，并进一步基于历史监测信息对初步估计状态进行校验，提高了交通信号灯的状态估计的准确性。

主权项：1.一种交通信号灯的状态估计方法，其特征在于，所述方法包括：响应于目标交通信号灯的检测失效事件，获取当前车辆的环境信息及所述目标交通信号灯的历史检测信息；其中，所述环境信息包括所述当前车辆的行车信息、位于所述当前车辆的交通场景中的至少一个运动物体的属性信息及运动信息；所述历史检测信息包括在目标交通信号灯的检测失效事件发生前，所述目标交通信号灯指示的通行状态；通过预先训练的状态估计模型对将所述环境信息及所述历史检测信息进行处理，得到所述目标交通信号灯的初步估计状态；基于所述目标交通信号灯的历史检测信息及所述初步估计状态，确定所述目标交通信号灯的最终估计状态;所述状态估计模型包括第一神经网络及第二神经网络；所述运动物体包括行人及车辆；通过预先训练的状态估计模型对将所述环境信息及所述历史检测信息进行处理，得到所述目标交通信号灯的初步估计状态的步骤包括：通过第一神经网络基于所述运动物体中的车辆的尺寸、所述车辆的运动信息，确定所述车辆的参考权重；通过第二神经网络对所述行人的运动信息、所述车辆的运动信息、所述车辆的参考权重及所述目标交通信号灯的历史检测信息进行分类处理，得到所述目标交通信号灯的初步估计状态;所述初步估计状态包括所述交通信号灯指示的通行状态；基于所述目标交通信号灯的历史检测信息及所述初步估计状态，确定所述目标交通信号灯的最终估计状态的步骤，包括：判断从检测失效事件发生前，所述目标交通信号灯指示的通行状态变化至所述初步估计状态中所述交通信号灯指示的通行状态的过程是否符合交通通行规律；如果符合，将所述初步估计状态确定为所述交通信号灯的最终估计状态。

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权利要求：

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