申请/专利权人：深圳市小全科技文化有限公司

申请日：2023-11-24

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN117506950B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J19/00;B25J13/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2024.02.27#实质审查的生效;2024.02.06#公开

摘要：本发明涉及一种多样性柔性仿生表情机器人、控制方法及控制系统，包括模型头、骨架、驱动模组和表皮层；骨架的一侧贴合于模型头的一侧；驱动模组包括脸颊驱动模块；脸颊驱动模块包括第一驱动源、第一曲柄和第一摇杆，第一驱动源驱动第一曲柄，第一摇杆包括第一杆体和第一接触部；其中，第一驱动源驱动第一曲柄转动多个角度，以使第一接触部驱动第一区域发生柔性变形程度产生深浅度变化表情。本发明的多样性柔性仿生表情机器人，由于表皮层朝向骨架形成有第一区域，且第一接触部凹嵌或包裹于第一区域，而第一驱动源驱动第一曲柄转动多个角度时，从而使得第一接触部驱动第一区域发生柔性变形，进而使得表皮层产生不同深浅度变化的表情。

主权项：1.一种多样性柔性仿生表情机器人，其特征在于，包括：模型头；骨架，所述骨架的一侧贴合于所述模型头的一侧，所述骨架形成有第一滑槽；驱动模组，所述驱动模组位于所述模型头，所述驱动模组包括安装架和脸颊驱动模块；所述脸颊驱动模块包括第一驱动源、第一曲柄、转接件、第一摇杆和第一摇臂，所述转接件包括凸起部和适配槽，所述适配槽朝向所述安装架一侧，且所述转接件滑动于所述安装架上，所述第一摇臂包括第一连接部和形成有第一卡槽，所述第一摇臂铰接于所述安装架，所述第一驱动源连接于所述安装架用于驱动所述第一曲柄，所述第一曲柄抵接于所述适配槽以驱动所述转接件相对所述安装架滑动，所述凸起部抵接于所述第一连接部以使所述第一摇臂相对所述安装架摆动，所述第一摇杆卡接于所述第一卡槽，以使所述第一摇杆滑动于所述第一滑槽，所述第一摇杆包括第一杆体和连接于所述第一杆体的第一接触部，且所述第一杆体滑动于所述第一滑槽，所述第一接触部位于所述第一滑槽远离所述模型头的一侧；表皮层，所述表皮层包括所贴设于所述骨架相对所述模型头的另一侧，所述表皮层朝向所述骨架形成有第一区域，所述第一杆体穿过所述第一滑槽，以使所述第一接触部凹嵌或包裹于所述第一区域，其中，所述第一驱动源驱动所述第一曲柄转动多个角度，以使所述第一接触部驱动所述第一区域发生柔性变形程度产生深浅度变化表情；所述脸颊驱动模块还包括第二摇杆和第二摇臂，其中，所述第一摇杆抵接于所述凸起部的一侧，所述第二摇杆抵接于所述凸起部的另一侧，所述第二摇臂包括第二连接部和形成有第二卡槽，所述第二摇臂铰接于所述安装架，所述第二摇杆卡接于所述第二卡槽，以使所述第二摇杆滑动于所述第一滑槽，所述第二摇杆包括第二杆体和第二接触部，所述第二杆体穿过所述第一滑槽，其中，所述第一接触部和所述第二接触部均抵接于所述第一区域，且所述第一曲柄异步驱动所述第一摇杆和所述第二摇杆，以使所述第一区域发生柔性变形产生深浅度变化表情。

全文数据：

权利要求：

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